FAULHABER3257G018CR冯哈勃中国
并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机实时多线程的创建与退出程序设计、基于Modbus-TCP协议的Socket网络通信程序设计以及基于CANopen协议的CAN总线网络通信程序设计等;完成了基于网络的双臂机器人专用faulhaber电机轴孔装配方法研究,并进行了相关的仿真与实验。最后,设计了双臂协调操作装配生产线的作业流程以及灯具装配的两个模块,对双臂协调灯具装配任务进行了流程规划;完成了双臂机器人专用faulhaber电机灯具装配生产线硬件控制平台的搭建,构建了标准化测试平台和测试方法,检测了双臂机器人专用faulhaber电机量产过程中的定位精度、重复精度、可靠性等性能,并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机负载抓取实验、手眼标定实验以及双臂协调轴孔装配实验设计、结果与分析等。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
仿真表明,机器人专用faulhaber电机可以适应Φ15～20mm的管道,通过优化分析,使机器人专用faulhaber电机在竖直管道上升爬行时的驱动力达到28N,移动速度达到6mm/s。仿人机器人专用faulhaber电机是一个热门的研究领域,汇集了计算机、电子、通信、自动控制、传感器等多各领域的尖端技术,代表了机电一体化的***成就。双足机器人专用faulhaber电机是仿人机器人专用faulhaber电机研究的基础,关节众多、结构复杂,有必要在物理样机制造之前,建立一套虚拟原理样机系统。本文以双足机器人专用faulhaber电机为研究对象,主要做了以下几方面的工作。首先,回顾和总结了仿人机器人专用faulhaber电机的研究历史和发展现状,对国内外各主要研究机构设计的仿人机器人专用faulhaber电机进行了分析和对比,并介绍了本文研究的主要内容。
近年来,移动机器人专用faulhaber电机应用范围越来越广泛,已经被用于人类生活的各个领域,而应用移动机器人专用faulhaber电机完成、***及消防等危险任务已经成为各国研究的重点。随着移动机器人专用faulhaber电机的智能化程度越来越高,对机器人专用faulhaber电机运动控制器的要求也在不断提高,这就要求控制器具有较好的实时性和快速响应能力。设计了一款全数字控制的移动机器人专用faulhaber电机运动控制器,具有控制、功率驱动及各种保护等功能。运动控制器采用DSP作为主控芯片,设计了DSP控制器的硬件电路,这些电路包括DSP最小控制系统、faulhaber电机驱动、faulhaber电机电流检测、faulhaber电机位置检测及faulhaber电机过压欠压保护,并对其主要电路进行了详细的分析。
(2)完成力反馈手柄的系统设计,采用两级处理器的进行控制,上下位机之间通过串换数据。硬件电路基于STM32F103系列的微处理器完成位置信号的采集和faulhaber电机驱动。PC软件构建了数据显示模块和三维虚拟场景模块,采用多线程的方式将力觉刷新独立于单独的线程中以提高力觉刷新率。(3)分别对操作者、力反馈手柄和虚拟环境进行建模,基于阻抗再现的形式对系统总体建模,利用赫尔维兹代数判据给出系统稳定性条件,讨论了虚拟环境参数、零阶保持器、操作者阻抗对系统稳定性的影响。提出了一种基于自回归模型的预测方法和三次条插值相结合的控制算法,能够提高系统的稳定性。(4)基于手部力反馈系统完成人机工程学实验,研究了引导力对操作效率的影响,复位力、虚拟物体运动速度、臂长对操作范围的影响,并对人体操作手柄的范围、速度、轨迹、手柄头舒适度等内容进行详细的分析和论证。
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