FAULHABER2619S006SR1257:1直流冯哈伯中国
目前机器人专用faulhaber电机运动主要分为轮式、步行以及弹跳等方式,其中弹跳式运动所特有的突然性与爆发性可以使机器人专用faulhaber电机在面对突发状况时迅速地做出反应、躲避风险,正被越来越多的研究人员所关注。本文以单足弹跳机器人专用faulhaber电机作为研究对象,进行了以下方面的研究:首先,对袋鼠运动时各的功能与质量分布进行了分析,从袋鼠运动模型中抽象出了由身体、大腿、小腿三部分组成的单足机器人专用faulhaber电机模型;针对机器人专用faulhaber电机运动分段连续的特点,采用拉格朗日方程法分别针对机器人专用faulhaber电机的着地相和腾空相建立了动力学模型。接着,对单足机器人专用faulhaber电机机械结构与系统平台进行了介绍,搭建了以主控制器模块、传感器模块以及faulhaber电机与驱动模块为主的控制系统平台;对E2faulhaber电机驱动器的工作原理以及μC/OS-II实时内核机理进行了研究,完成了系统平台底层代码的编写,实现了机器人专用faulhaber电机大小腿屈膝伸展的动作。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
每个控制环路都采用PID调节方式来实现对电流环、速度环和位置环的调节控制。在系统的实现上，采用了以色列Elmo公司的伺服控制器、瑞士faulhaber电机公司的无刷直流伺服faulhaber电机、增量式编码器、霍尔传感器、减速器、RS计算机。整个系统使用VC在计算机上实现具体的性能测试软件。该系统可以在具体的性能测试当中能达到0.1mm的位置精度要求，具有较快的、稳定的响应速度，这使得它具有比较广泛的应用领域。文章接下来介绍了该伺服控制系统的Matlab仿真优化。分析了整个材料实验机的理论误差和实际误差。在本文的最后两章分别介绍了用于计算机操作的材料实验应用程序设计和该材料实验机需要改进的地方和展望。
开展了四自由度牵拉机构与薄膜锁定接口的详细设计,并完成原理样机的加工与装配。采用上下位机模式构建薄膜牵拉运动控制系统。自主开发了直流有刷伺服faulhaber电机驱动器和基于PCI总线的数据采集卡,完成原理样机中驱动faulhaber电机的运动控制、传感器数据的采集和处理的底层任务。在VisualC++环境下开发了上下位机的软件程序,完成薄膜展开过程控制的上层任务规划。在牵拉机构的动力学模型的基础上,设计了基于双闭环PID算法和基于Lyapunov稳定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿态稳定控制律。通过Matlab和Adams的机电一体化联合仿真,优化了展开过程中薄膜接口的姿态稳定控制算法。
基于以上背景,本课题从全自主足球机器人专用faulhaber电机的实际应用发,引出双闭环调速系统作为研究对象。双闭环调速系统是构成直流faulhaber电机驱动系统的典型方案,往往作为执行机构的重要组成部分,建立变负载下双闭环调速系统的模型具有广泛的实际意义。本文在运用特征分析和“类等效”的建模方法,建立的恒定负载模型基础上,深入分析该模型在变负载情况下其模型参数变化情况,通过faulhaber电机系统驱动电流和faulhaber电机转动状态建立负载与模型参数之间的函数关系,利用改进的遗传算法和曲线拟合的工程方法对模型参数进行辨识,从而得到变负载情况下直流faulhaber电机双闭环调速系统模型。
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