FAULHABER2619S012SR207:1供应冯哈伯进口
助行动力外骨骼作为一种提供外动力驱动关节机器人专用faulhaber电机装置,可为截瘫提供起坐、助力、助步、助行等功能,帮助其重新站立、行走,完成日常的基本活动,这对我国服务事业具有重要的意义。本文针对现有助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机外形庞大、体积笨重、穿戴舒适性较差、步态轨迹控制与人机协调等相关研究不够完善等不足,在机器人专用faulhaber电机结构、建模与仿真、控制系统等方面进行了详细的理论分析与相关实验研究。从四种不同角度介绍了国内外助行外骨骼发展现状并对其进行总结,概括了今后应发展助行外骨骼的关键技术。根据人体下肢生理结构特点及下肢训练分析,设计了助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机总体结构方案与总体控制方案,在总体方案基础上提出了机器人专用faulhaber电机安全策略。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
在深入分析机器人专用faulhaber电机手臂工作机理的基础上,首先,应用MATLAB软件分析机器人专用faulhaber电机手臂的工作空间,以PC+PMAC运动控制器作为机器人专用faulhaber电机手臂的控制核心,以Copley数字伺服驱动器与Faulhaber直流无刷伺服faulhaber电机作为驱动单元,设计并搭建了机器人专用faulhaber电机手臂的硬件控制平台,并对其进行调试完善。其次,建立了机器人专用faulhaber电机手臂D-H坐标系,采用拉格朗日功能平衡法建立机器人专用faulhaber电机手臂的动力学模型,求出各关节faulhaber电机的输出转矩,应用基尔霍夫定律与转矩平衡方程式,计算出关节faulhaber电机的瞬时传递函数并进行实例验证。
采用速度环及电流环的双闭环控制,对传统的PID控制进行了改进,采用了积分分离PID控制作为速度调节器的控制算法。在设计的硬件电路和控制算法基础之上,完成DSP控制器软件的设计。软件设计包括主程序设计及各种中断子程序设计。中断子程序又包括faulhaber电机换相及速度计算子程序,PWM输出子程序,速度控制子程序等。为了验证整个控制系统和控制策略的合理性,在分析无刷直流faulhaber电机数学模型的基础上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的仿真试验结果,证明了该控制方案的可行性。"四足小象机器人专用faulhaber电机实时控制系统的设计与研究机器人专用faulhaber电机作为人类感官的一种延伸。
如果只有各种硬件组件组成的外骨骼机械腿,缺少相应软件系统的辅助,将难以发挥硬件设备的功能,因此,软件系统的开发是外骨骼机械腿的重要组成部分。本文在Linux操作系统下,使用C语言开发,设计和实现了一套具备基础功能,以有限状态机为原型的外骨骼机械腿软件系统。本文首先分析了下肢外骨骼机械腿的发展历史,国内外研究现状,并对机械腿的步态实现技术进行了分析,为下文整个软件系统的设计和实现做了铺垫。其次,本文介绍了一套充分拟合人体结构的外骨骼机械腿的机械结构,并在该硬件设备上搭建了系统实现所需的包含压力传感器、倾角传感器以及光电传感器的传感器网络并设计了用户人机交互的无线手表。接着,为了使该套可穿戴设备的执行动作更符合人体的真实步态,本文采用了预定步态的控制方法,在正常人穿戴外骨骼机械腿设备并使用拐杖辅助行走的前提下,通过采集站立、行走以及坐下等各动作的输出曲线,再反过来在软件中进行曲线的还原,从而尽可能地实现拟人化的设计,以确骨骼机械腿的设计更合理,达到增强用户舒适体验的效果。
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