FAULHABER1512U003SR39:1原装冯哈伯规格
SERCOS接口是数字控制器与伺服驱动器间的串行实时通信总线,是当今的应用于运动控制的开放式接口标准(IEC61491)和我国的国家标准(GB/T),得到众多厂商的广泛支持。以工业计算机为硬件平台,以SERCOS总线为伺服驱动接口的伺服数字控制系统以其强大的功能、可扩展性、可性、易维护性而成为开放式伺服控制系统的发展趋势之一。本课题针对伺服控制系统的特点,提出了基于SERCOS总线的分布式伺服faulhaber电机控制器的解决方案。利用PC机作为分布式控制系统的通信主站,采用DSP实现各关节faulhaber电机的位置控制。设计了分布式控制系统的通讯算法,实现了对各个faulhaber电机的分布式控制。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
开展了四自由度牵拉机构与薄膜锁定接口的详细设计,并完成原理样机的加工与装配。采用上下位机模式构建薄膜牵拉运动控制系统。自主开发了直流有刷伺服faulhaber电机驱动器和基于PCI总线的数据采集卡,完成原理样机中驱动faulhaber电机的运动控制、传感器数据的采集和处理的底层任务。在VisualC++环境下开发了上下位机的软件程序,完成薄膜展开过程控制的上层任务规划。在牵拉机构的动力学模型的基础上,设计了基于双闭环PID算法和基于Lyapunov稳定性的Back_Stepping算法的薄膜接口姿态稳定控制律。通过Matlab和Adams的机电一体化联合仿真,优化了展开过程中薄膜接口的姿态稳定控制算法。
根据机器人专用faulhaber电机结构设计,对助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机进行了运动学与动力学建模及仿真分析,且进行了伺服控制仿真。并对机器人专用faulhaber电机控制系统硬件与软件进行详细的设计,在此基础上,对控制系统安全保护进行了设计。经过上述研究设计,研制出助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机实验样机,基于DSPACE半物理仿真平台对机器人专用faulhaber电机系统进行了实验研究,主要包括:伺服控制实验、单腿控制实验、控制实验、不同运动模式的轨迹控制实验以及人机实验研究。手部力反馈装置及系统研究随着虚拟现实技术和遥操作技术的发展,力反馈设备作为一种新型的人机接口设备,给操作者带来了更加强烈的临场感效果,也创造了更加自然的人机交互方式,手部力反馈作为力反馈技术的一种,可以应用到多个领域,因此手部力反馈技术的研究对多个行业的发展都起到关键的作用。
并对分布式控制系统进行了实验研究。同时,本课题针对FAULHABER公司生产的RE25系列石墨电刷直流faulhaber电机,设计了一种专用驱动电路。该电路以H型桥式电路为拓扑结构,PWM技术为控制策略,满足了faulhaber电机的驱动要求,实现了faulhaber电机的精确控制。实验结果表明,基于SERCOS总线的伺服控制系统整体设计正确、可靠,控制系统通过SERCOS总线能够实时控制各关节faulhaber电机稳定的运行,精确地追踪给定轨迹,系统性能满足了设计要求。星球探测器的研制是一项复杂的系统工程,它涉及到众多领域的技术。星球探测器驱动系统的避障技术是其中的重要技术之一。本文的内容是对这一重要技术进行初步探索。
FAULHABER1512U003SR39:1原装冯哈伯规格