FAULHABERAM2224-R3-AV-0,9-30步进电机原装冯哈勃德国
最后,针对现有设计,给出了进一步的改善优化建议,并对所设计的机器人专用faulhaber电机行走机构的发展前景进行了展望。自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统集成与优化在强国战略“中国制造2025”的号召下,国内航空制造业正从传统的制造模式向智能制造过渡,其中针对大飞机生产制造精度要求高、装配难度大、装配周期长的特点,装配工艺装备正朝着智能化、柔性化、轻型化方向发展,其中高效、可靠的轻型自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统对实现大飞机自动装配尤其具有重大意义。本文主要针对大飞机机身中段对接制孔的需求,对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统进行了集成与优化,实现了自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统在大飞机表面进行稳定吸附行走、基准检测、法向找正和高精度制孔功能,主要研究内容如下:(1)针对大飞机机身产品的特点,对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统的需求和任务进行了详细分析,确定了整体工作流程与控制方案,提出了分层化软件组态设计以及拓扑状硬件组态方式。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
建立了人体下肢位姿与下肢增力型混联外骨骼位姿映射,推导了多种仿人步态的逆动力学模型,计算了在这些步态周期中各驱动关节的力矩和功率,并揭示了各步态参数,如步行速度,负载重量和地形坡度对驱动动力峰值的影响规律,作为驱动系统的设计和控制规律的参考依据。(4)设计了一个新型开关型模糊自适应PID控制器,并根据此控制器进行外骨骼机器人专用faulhaber电机多种步态和动作的联合仿真。该控制器能够适应外骨骼控制模型本身的高度非线性和不精确的动力学模型,并且能够根据外界复杂输入条件自行判断选择当前控制算法,当选择模糊算法时能够进行模糊参数和模糊规则整定。利用该控制器对外骨骼人机系统的平地行走,上楼梯,下楼梯,蹲起和侧踢等步态进行了联合仿真,仿真结果验证了该算法的有效性和可行性;最后分析了该控制器的稳定性与***控制。
该球形机器人专用faulhaber电机除了传统的重摆行走方式之外,还可以利用连杆机构爬陡坡。建立了机器人专用faulhaber电机利用连杆机构爬坡的力学模型,并用仿真软件分别进行了新旧球形机器人专用faulhaber电机的爬坡运动仿真,验证了力学模型的正确性。在此基础上,对影响新机构爬坡能力的参数进行分析与优化,以此为理论依据设计制造出了具有两种运动模式的BYQ-X球形机器人专用faulhaber电机样机。并对此样机进行了爬坡运动实验,通过样机实验进一步验证了力学模型的正确性和连杆爬坡机构对增加球形机器人专用faulhaber电机爬坡能力的有效性。"双余度电动舵机系统的研究与设计本针对并行/主动式余度作动系统提出基于机械运动合成的差动周转轮系控制方案和基于电流迭加的离合器控制方案,并指出各自的特点。
设计快速更换手指,实现术中各种器械的快速更换。整个微创器械搭载于直线伸缩机构上,就可实现操作的全维运动,有效避免了体外机械臂间干涉问题。驱动系统后置,为保证器械直径小、质量轻且长距离传动,器械整体采用丝传动。最后对器械的钢丝绳进行受力分析,对钢丝绳进行了选型,并在此基础上进行了faulhaber电机选型。其次,本文采用“D-H法”进行器械运动学坐标系的建立,且计算其末端执行器的正运动学,通过解析法进行逆运动学分析。针对2N条丝驱动N个自由度的丝传动系统,通过“回路分析法”,观察丝布局列写回路矩阵与驱动空间等效半径矩阵,结合传统机器人专用faulhaber电机运动学,建立了器械驱动空间到笛卡尔空间的运动学映射关系,加快并简化运动学建模与分析过程。
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