FAULHABER1512U003SR112:1IE2-8原装冯哈勃直流
基于faulhaber电机在下肢髋关节和膝关节处的不同布位原则,设计出2款不同类型的下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机三维模型,对不同位姿状态下的外骨骼各关节进行静力学分析,仿真出髋关节和膝关节在不同运动角度下结构的应力和变形。(2)运动学研究:根据人体下肢各个关节的运动机理,建立下肢D-H数学模型,推导出了一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的运动学方程。运用ADAMS仿真分析,得到了髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线,表明各关节在空间中具有连续的运动轨迹,并且各关节仿真曲线符合理论分析。(3)动力学研究:在一个步态周期内,依据正常人体下肢行走特点,建立脚部与地面接触的三种支撑模式的动力学模型,即单腿支撑模式、双脚完全触撑模式、双脚不完全触地站立模式,运用拉格朗日方法对下肢各个关节力矩进行了求解,为后续章节的分析提供数学模型。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
针对设备对伺服系统低电压大功率、高可靠性的要求,本文以FAULHABER永磁无刷直流faulhaber电机为控制对象,建立了无刷直流faulhaber电机的数学模型和仿真模型,优化了伺服控制系统的控制算法,设计了具有位置环、速度环和电流环的三闭环全数字低压直流伺服控制系统,通过实验对系统原型样机进行了验证。首先分析了无刷直流faulhaber电机的基本结构和工作原理,建立了无刷直流faulhaber电机的数学模型,提出了三闭环全数字低压直流伺服控制系统的框架结构。分析了直流伺服控制系统各种PWM调制方法的优缺点,优选了适合全数字低压直流伺服控制系统的PWM调制方法。其次基于Matlab/Simulink,建立了无刷直流faulhaber电机的三闭环控制系统的仿真模型。
实体开发成本高、周期长而且进度缓慢。而虚拟样机技术与传统设计方法相比,能够在设计初期就确定关键的设计参数,设计过程中修改方案方便；可以实现缩短研发周期、降低成本以及提高产品质量的目的。所以,本文中的研究采用了虚拟样机技术。首先利用三维软件Pro/E建立仿人机器人专用faulhaber电机系统的虚拟样机,之后将其导入到ADAMS中,并定义虚拟样机的材料属性以及各个关节的运动副。利用ADAMS和MATLAB进行联合仿真。使用***传感器捕捉人体动作数据。由于欧拉角有万向锁现象,所以不能利用***传感器直接获取欧拉角传递给虚拟样机；而是先获取关节运动的旋转矩阵,根据旋转矩阵与欧拉角之间的关系原理,利用MATLAB对数据做预处理,计算出人体各个关节的运动角度数据。
欠驱动机器人专用faulhaber电机是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数的机械系统，具有成本低、结构紧凑、灵活性好及能耗低等优点，因此有重要的理论意义和广阔的应用前景。由于欠驱动机器属于二阶非完整约束系统。所以与全驱动机器人专用faulhaber电机相比，控制难度大大增加。目前，该类机器人专用faulhaber电机受到越来越多的人们关注，成为机器人专用faulhaber电机研究的新热点。本文以被动关节完全自由的欠驱动3R平面机器人专用faulhaber电机为研究对象，采用智能控制方法，首先，利用Lagrange方程，建立了含有关节集中质量和关节摩擦力的欠驱动3R机器人专用faulhaber电机动力学模型。
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