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4.引入传统自主式双足机器人专用maxon电机的层次式控制方法,从运动规划层、步态综合层和执行层三个层次对下肢助力机器人专用maxon电机控制系统进行规划和设计。针对控制系统输入-足底压力分布信息和控制输出-驱动信息存在非线,在步态综合层建立模糊控制器对两者非线进行关联。通过基于理论层面的研究后,在工程层面上实现了助力机器人专用maxon电机实验平台的研制。5.完成了控制系统有效性的实验验证。利用本文设计的控制系统,通过足底压力分布信息触发控制助力机器人专用maxon电机完成两相位步态复现。"温室果蔬采摘机器人专用maxon电机视觉信息获取方法及样机系统研究果蔬采摘机器人专用maxon电机作业于温室非结构环境中,在多变的光线条件下,避让植株茎叶准确定位目标,完成果实无损伤抓取与切割。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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分析采用不同弹簧阻尼模型的动态响应特性,修改阻抗控制动态模型,减少冲击动量的处理过程中关节反弹。基于EtherCAT的双臂机器人专用maxon电机主站控制器研制随着我国载人航天技术的不断进步,空间探索能力不断增强,在不久的将来,我国将组建永久性的空间实验室。然而在组建空间实验室的过程中,繁重而复杂的组装任务单纯依靠航员来完成是危险、低效的,因此运用双臂机器人专用maxon电机代替或协助宇航员完成空间任务将成为不可避免的趋势。双臂机器人专用maxon电机在执行插拔、抓握、对准、旋拧等动作过程中,为了实现单臂操作或双臂协调下的力位控制,要求双臂机器人专用maxon电机控制器的迎信周期≤1ms,控制频率≥1KHz,而传统机器人专用maxon电机的控制器由于采用CAN总线、USB、RS485等串行总线通信,无法满足因控制频率高而带来的通信带宽、响应速度、实时性需求,因此需要设计一种高通信带宽、强实时性的控制器来解决此问题。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
如果要远距离探测,必须从光学系统和硬件方面提高系统的空间分辨率。本文提出了大面阵CCD成像和CMOS传感器拼接的全景成像方案,对大口径高分辨率全景成像进行了深入的研究。第一章介绍了全景高分辨率成像的研究背景,分析了基于中心投影法的鱼眼透镜和使用常规镜头旋转扫描成像的优缺点,建立了单反射面全景成像的几何模型并分析了不同反射面的特性,分析了全景环形透镜的结构,最后介绍了本文的研究内容和主要工作。第二章详细分析了全景环形透镜的光学特性,分别建立了非球面全景环形透镜和全球面全景环形透镜的几何数学模型,从光学原理上推导了全景的物像关系,并进行了相关的实验。详细分析了小口径全景环形透镜的景深,焦距,分辨率和转像透镜的光学结构等,最后介绍了二元光学在提高全景环形透镜衍射极限中的作用。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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