瑞士maxon406128-行星齿轮箱GP26A参数-maxon
在开篇对国内外相关研究的现状以及近年来多足步行机结构设计、控制方案以及步态机理研究方面的文献进行了综述。围绕研制一台以河蟹为生物原形的多足仿生机器人专用maxon电机这一目标，对机器人专用maxon电机机构本体设计、几何模型的建立、变结构力觉传感器的设计、两栖运动学模型和动力模型进行了分析，以及运动控制系统的搭建，基于力觉反馈的障碍物反射控制的进行了研究。对机器蟹组成进行了总体的介绍。首先，在建立机器蟹生物模型的基础上，综合分析了常见的多足步行机器人专用maxon电机关节形式和驱动方式。总结以往设计中的缺陷，对蟹足的结构进行了改进，并综合考虑多足机器人专用maxon电机灵活性要求，设计了机器蟹本体结构方案、对蟹足进行合理的仿生布置。
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其次,对原系统的非线性模型分别进行模糊加权线性化和反馈线性化,在反馈线性化模型的基础上分析了系统的能控、能观性及稳定性。通过比较泰勒级数线性化模型、模糊加权线性化模型以及反馈线性化模型的能控性矩阵的条件数,说明了反馈线性化模型更逼近原非线性系统。最后,根据变结构理论可知,变结构控制器虽然具有很好的鲁棒性,但不可避免地产生了抖振。基于此,文中首先分别设计了常规准滑模控制器和动态准滑模控制器,仿真发现:后者较前者虽然更有效地削弱了系统的抖振,但同时抗干扰性能也随之变差;然后通过改进动态准滑模变结构控制器设计出带扰动补偿项的动态准滑模控制器,这种控制器不但有效地削弱了变结构控制的***障碍——抖振,同时还很好保证了系统的抗干扰性及动态性能。
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如此，机械臂硬件设计方面为机械臂制造打下基础，连同运动学分析和轨迹规划等为后期的机械臂的运动控制打下基础。"新型人体运动位姿测量系统人体运动是自然界最复杂的运动之一,随着当今、体育及机器人专用maxon电机等技术的快速发展,人类对于人体运动的研究也越来越深入。为探究人体运动规律,获取人体运动参数,本文提出一种基于丝线并联技术的新型人体运动位姿测量系统,该系统在人体运动测量、病人训练、仿人机器人专用maxon电机和虚拟现实等领域具有重要应用。4.对人体运动测量系统进行了系统仿真和实验,获取了人体行走过程中下肢位姿数据,计算了髋关节欧拉角、膝关节欧拉角以及人体行走过程中大腿的速度和角速度,最后给出了误差估计算法并对实验误差来源进行了分析。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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