FAULHABER1512U012SR13:1IE2-8定做冯哈伯样本
为了拓展机械臂的应用领域,本文自主研发了一款具有冗余自由度的双臂协作机器人专用faulhaber电机,机器人专用faulhaber电机末端执行器可以保证位姿不变而同时具备空间避障、避奇异点、避关节极限等特点,具有极强的操作能力及开放性,可以适应市场和技术需求的变化。首先,对课题研究背景以及双臂机器人专用faulhaber电机国内外研究现状等进行了阐述,分析了目前国内外双臂机器人专用faulhaber电机的主要研究动态与进展,以及国内外双臂机器人专用faulhaber电机控制策略的研究现状。其次,进行了双臂机器人专用faulhaber电机建模分析,并基于D-H方法等,建立了双臂机器人专用faulhaber电机的运动学与动力学模型、提出了一种基于能量***法则进行逆解寻解的算法;最后仿真计算了双臂机器人专用faulhaber电机的工作空间,并基于此设计了轴孔装配模型,完成了多种空间下的轨迹规划等。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
采用速度环及电流环的双闭环控制,对传统的PID控制进行了改进,采用了积分分离PID控制作为速度调节器的控制算法。在设计的硬件电路和控制算法基础之上,完成DSP控制器软件的设计。软件设计包括主程序设计及各种中断子程序设计。中断子程序又包括faulhaber电机换相及速度计算子程序,PWM输出子程序,速度控制子程序等。为了验证整个控制系统和控制策略的合理性,在分析无刷直流faulhaber电机数学模型的基础上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的仿真试验结果,证明了该控制方案的可行性。"四足小象机器人专用faulhaber电机实时控制系统的设计与研究机器人专用faulhaber电机作为人类感官的一种延伸。
每个控制环路都采用PID调节方式来实现对电流环、速度环和位置环的调节控制。在系统的实现上，采用了以色列Elmo公司的伺服控制器、瑞士faulhaber电机公司的无刷直流伺服faulhaber电机、增量式编码器、霍尔传感器、减速器、RS计算机。整个系统使用VC在计算机上实现具体的性能测试软件。该系统可以在具体的性能测试当中能达到0.1mm的位置精度要求，具有较快的、稳定的响应速度，这使得它具有比较广泛的应用领域。文章接下来介绍了该伺服控制系统的Matlab仿真优化。分析了整个材料实验机的理论误差和实际误差。在本文的最后两章分别介绍了用于计算机操作的材料实验应用程序设计和该材料实验机需要改进的地方和展望。
最后建立了基于驱动器、直流无刷faulhaber电机、减速器和天线转台的被控对象的模型;在此基础上,研究了前馈-PID和前馈-非线性PID两种复合控制算法,通过MATLAB仿真,比较了两种控制算法的时域特性和抗干扰能力;并根据这两种算法进行了程序跟踪流程的设计,保证了天线的跟踪速度和跟踪精度。无人机视觉稳定跟踪云台系统硬件设计与实现基于无人机平台的视觉稳定跟踪云台具有面积广、零、效费比高且可在恶劣环境下完成多项任务等优点,其研究发展备受世界各大强国的高度关注,被广泛应用在领域、环境监测领域以及民用领域等。然而,目前市场上常见的视觉稳定跟踪云台系统多被应用于重型无人机、车载及舰载等带载能力强的运输平台中,因其结构较大且笨重、系统通信接口单定位精度差及不具备目标跟踪功能等因素限制,无法应用到本次课题研究的基于无人机平台中。
FAULHABER1512U012SR13:1IE2-8定做冯哈伯样本
