FAULHABER1512U003SR39:1IE2-8供应商冯哈勃规格
SERCOS接口是数字控制器与伺服驱动器间的串行实时通信总线,是当今的应用于运动控制的开放式接口标准(IEC61491)和我国的国家标准(GB/T),得到众多厂商的广泛支持。以工业计算机为硬件平台,以SERCOS总线为伺服驱动接口的伺服数字控制系统以其强大的功能、可扩展性、可性、易维护性而成为开放式伺服控制系统的发展趋势之一。本课题针对伺服控制系统的特点,提出了基于SERCOS总线的分布式伺服faulhaber电机控制器的解决方案。利用PC机作为分布式控制系统的通信主站,采用DSP实现各关节faulhaber电机的位置控制。设计了分布式控制系统的通讯算法,实现了对各个faulhaber电机的分布式控制。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
最后,搭建了双足机器人专用faulhaber电机的实验平台,并在上面进行了单关节调试、多关节调试、下地步行与其它规划动作调试等实验,实验中机器人专用faulhaber电机各关节达到了较高的伺服精度,整体运行协调、平稳,取得了良好的实验效果,并对试验结果进行分析并给出了系统存在的不足和改进意见。托卡马克遥操作内窥机械臂结构设计托卡马克是一种进行受控核聚实验研究的装置,其内部的环形真空室利用磁约束方法聚集高温等离子体用以进行环境下的实验工作。该环形真空室内壁由使用特殊耐受材料制成的砖块全面覆盖而形成与实验用高温等离子体直接接触的第一壁结构。第一壁砖块在实验中会因高能粒子的不断冲击而受到破坏,必须进行定期的表面检测以确保实验安全。
基于以上背景,本课题从全自主足球机器人专用faulhaber电机的实际应用发,引出双闭环调速系统作为研究对象。双闭环调速系统是构成直流faulhaber电机驱动系统的典型方案,往往作为执行机构的重要组成部分,建立变负载下双闭环调速系统的模型具有广泛的实际意义。本文在运用特征分析和“类等效”的建模方法,建立的恒定负载模型基础上,深入分析该模型在变负载情况下其模型参数变化情况,通过faulhaber电机系统驱动电流和faulhaber电机转动状态建立负载与模型参数之间的函数关系,利用改进的遗传算法和曲线拟合的工程方法对模型参数进行辨识,从而得到变负载情况下直流faulhaber电机双闭环调速系统模型。
并且体积小、效率高、成本低预计可以应用到工程实际中。微小管道机器人专用faulhaber电机是微机器人专用faulhaber电机研究领域的一个重要组成部分,它具有体积小、能耗低的特点,能够进入一般机械系统无法进入的狭小空间内,完成检测和维修作业,在化学工业、及医学领域有着广泛的应用前景。本文首先对现代微小管道检测机器人专用faulhaber电机的国内外科研进展情况做了较为全面和详实的介绍,指出了本课题的研究重要性和研究方向,为本课题的研究提供了参考。针对课题要求,提出了丝杠螺母副传动的蠕动式微小管道机器人专用faulhaber电机、凸轮组式传动的微小管道机器人专用faulhaber电机及直进轮式微小管道机器人专用faulhaber电机三种总体设计方案,做了详细的静力学分析,计算了驱动力和移动速度,从结构及性能上做了对比分析,最终选用了丝杠螺母副传动的蠕动式微小管道机器人专用faulhaber电机方案。
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