FAULHABER1506N012SRIE2-8供应商冯哈伯原装
踝关节外骨骼系统样机的成功建立为将来在此方向上继续研究的工作者打下了基础,提供了研究平台和实践经验。"机器人专用faulhaber电机手臂控制系统研究是传统、关节等老年性身体的有效手段,具有悠久的历史。机器人专用faulhaber电机是服务机器人专用faulhaber电机中的一种,它是以传统理论为基础,结合机器人专用faulhaber电机定位精度高,力量精确可控,动作可准确重复,不会产生疲劳等特点,构建的机器人专用faulhaber电机平台。机器人专用faulhaber电机手臂是机器人专用faulhaber电机的重要组成部分,机器人专用faulhaber电机手臂采用四自由度串联形式,其控制系统的优劣决定了机器人专用faulhaber电机的末端执行器能否平稳传动与精确定位,直接关系到的效果,机器人专用faulhaber电机手臂控制系统是机器人专用faulhaber电机手臂的关键技术。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
本课题为国家863重点科研项目“基于仿人高性能单元与系统”的资助与支持。本文的研究主要基于以下几个问题,首先总结了国内外机器人专用faulhaber电机以及乒乓球机器人专用faulhaber电机的发展现状,分析了其他学者研究的乒乓球机器人专用faulhaber电机的异同点。接着开始介绍本文研究的乒乓球机械臂的电气设计,包括了机械结构以及faulhaber电机选型、调试。接着重点介绍了对实时性要求极高的多faulhaber电机控制的通讯系统建立,比较了不同现场总线技术在本乒乓球机械臂研究中的实际应用,比较并分析了它们的实时性差异。之后介绍了两种本研究中的多faulhaber电机运动控制算法,并比较了其优缺点。
SERCOS接口是数字控制器与伺服驱动器间的串行实时通信总线,是当今的应用于运动控制的开放式接口标准(IEC61491)和我国的国家标准(GB/T),得到众多厂商的广泛支持。以工业计算机为硬件平台,以SERCOS总线为伺服驱动接口的伺服数字控制系统以其强大的功能、可扩展性、可性、易维护性而成为开放式伺服控制系统的发展趋势之一。本课题针对伺服控制系统的特点,提出了基于SERCOS总线的分布式伺服faulhaber电机控制器的解决方案。利用PC机作为分布式控制系统的通信主站,采用DSP实现各关节faulhaber电机的位置控制。设计了分布式控制系统的通讯算法,实现了对各个faulhaber电机的分布式控制。
接着设计了本乒乓球机械臂的上位机控制软件,并对基于windows环境的上位机开发中遇到的问题进行了研究解决。最后一部分中,对本文研究进行了总结并分析了存在的问题以及今后努力的方向。本文设计的目标是实现一个基于多faulhaber电机的乒乓球机械臂,实现其电气设计以及实时系统的开发。"多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究一致性理论作为多智能体之间合作协调的基础,受到了来自各个领域的研究者越来越多的关注。但是,大多数对于一致性研究仍停留在理论阶段,只是利用计算机对论证的结果进行了仿真。对于如何将理论应用到实际,所做的工作甚少。用硬件来实现多智能体的一致性是一个难点问题,本文以一致性理论为依据,用matlab对一致性算法进行了仿真,再从硬件入手,建立多智能体无线网络硬件平台,在平台的基础上研究它的一致性问题,填补了一致性实际应用方面的空白,这是本文的创新之处。
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