FAULHABER2619S006SR33:1IE2-16原厂冯哈伯直流
针对无人机平台,要求视觉稳定跟踪云台系统具有轻量化、低功耗、高精度、载荷能力强、性能高等特点。为满足以上需求,本文主要针对应用于无人机平台的视觉稳定跟踪云台系统硬件部分进行研究,取得的主要成果如下:为了提升现有视觉稳定跟踪云台系统应用平台等因素局限性,本文针对无人机平台设计了一套集机、电一体化带有视觉稳定以及目标跟踪处理于一体的复杂系统。完成的主要工作包括:云台外型结构设计、faulhaber电机驱动、DSPfaulhaber电机控制、稳定云台控制和图像算法处理。该视觉稳定跟踪云台系统具有较高的定位精度以及实时图像处理能力,根据不同任务需求,可搭载相应的探测器和成像器完成目标跟踪定位、侦察等任务。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
再次,建立了单关节faulhaber电机的三闭环系统的控制模型,采用遗传算法根据手臂的瞬时传递函数快捷计算出系统参数方程的***PID参数值,利用最小二乘法将遗传算法计算出的数据进行二次曲线拟合,得出各关节转角与PID参数之间的函数方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,从而提高了参数估计的收敛速度,实现了控制系统PID参数的自整定,应用MATLAB软件对机器人专用faulhaber电机手臂进行了机电混合仿真分析。最后,采用VC++开发了机器人专用faulhaber电机手臂控制系统的软件,实验数据表明机器人专用faulhaber电机手臂的位置重复精度与施加力量后的运行情况能够满足机器人专用faulhaber电机的技术要求。
采用速度环及电流环的双闭环控制,对传统的PID控制进行了改进,采用了积分分离PID控制作为速度调节器的控制算法。在设计的硬件电路和控制算法基础之上,完成DSP控制器软件的设计。软件设计包括主程序设计及各种中断子程序设计。中断子程序又包括faulhaber电机换相及速度计算子程序,PWM输出子程序,速度控制子程序等。为了验证整个控制系统和控制策略的合理性,在分析无刷直流faulhaber电机数学模型的基础上,利用Matlab/Simulink建立了faulhaber电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的仿真试验结果,证明了该控制方案的可行性。"四足小象机器人专用faulhaber电机实时控制系统的设计与研究机器人专用faulhaber电机作为人类感官的一种延伸。
仿真表明,机器人专用faulhaber电机可以适应Φ15～20mm的管道,通过优化分析,使机器人专用faulhaber电机在竖直管道上升爬行时的驱动力达到28N,移动速度达到6mm/s。仿人机器人专用faulhaber电机是一个热门的研究领域,汇集了计算机、电子、通信、自动控制、传感器等多各领域的尖端技术,代表了机电一体化的***成就。双足机器人专用faulhaber电机是仿人机器人专用faulhaber电机研究的基础,关节众多、结构复杂,有必要在物理样机制造之前,建立一套虚拟原理样机系统。本文以双足机器人专用faulhaber电机为研究对象,主要做了以下几方面的工作。首先,回顾和总结了仿人机器人专用faulhaber电机的研究历史和发展现状,对国内外各主要研究机构设计的仿人机器人专用faulhaber电机进行了分析和对比,并介绍了本文研究的主要内容。
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