FAULHABER2619S006SR207:1进口冯哈勃中国
如果只有各种硬件组件组成的外骨骼机械腿,缺少相应软件系统的辅助,将难以发挥硬件设备的功能,因此,软件系统的开发是外骨骼机械腿的重要组成部分。本文在Linux操作系统下,使用C语言开发,设计和实现了一套具备基础功能,以有限状态机为原型的外骨骼机械腿软件系统。本文首先分析了下肢外骨骼机械腿的发展历史,国内外研究现状,并对机械腿的步态实现技术进行了分析,为下文整个软件系统的设计和实现做了铺垫。其次,本文介绍了一套充分拟合人体结构的外骨骼机械腿的机械结构,并在该硬件设备上搭建了系统实现所需的包含压力传感器、倾角传感器以及光电传感器的传感器网络并设计了用户人机交互的无线手表。接着,为了使该套可穿戴设备的执行动作更符合人体的真实步态,本文采用了预定步态的控制方法,在正常人穿戴外骨骼机械腿设备并使用拐杖辅助行走的前提下,通过采集站立、行走以及坐下等各动作的输出曲线,再反过来在软件中进行曲线的还原,从而尽可能地实现拟人化的设计,以确骨骼机械腿的设计更合理,达到增强用户舒适体验的效果。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
最后,我们在GeneralBar全自动足球机器人专用faulhaber电机上,建立以faulhaber电机、双闭环驱动器为主要硬件的实验平台。对GeneralBar全自主足球机器人专用faulhaber电机的变负载下双闭环调速系统进行建模。通过实际系统实验证实了模型的有效性,可以很好的代替实际系统。无人驾驶汽车侧纵向执行机构设计计算本文着重分析了吉林大学第一代无人驾驶汽车开发平台原型车(捷达)执行机构存在的问题和不足,针对无人驾驶汽车对侧纵向执行机构的要求,设计了用于实现无人驾驶技术的侧纵向执行机构,实现了相应执行faulhaber电机的实时控制。低速风洞三自由度机械臂及其控制系统设计现代的飞行器越来越先进,造价也越来越高昂,如果一款新的飞行器设计出来后,便直接试飞,其安全性无法得到保证。
因此,飞行器通常要在风洞中开展一系列试验。本文就是针对捕获轨迹试验(CaptiveTrajectorySimulation,简称CTS)设计了一套三自由度机械臂,它能够实现俯仰、偏航、滚转三个转动自由度。本篇先是对课题背景进行了介绍,而后对国内和国外常用的CTS装置进行了研究,并且对串并联机构、控制系统的发展趋势等进行了分析,全文的核心内容是对机械臂的机械结构部分和控制系统部分进行了设计。在设计机械臂的传动机构时,俯仰和偏航机构采用直流伺服faulhaber电机通过蜗轮蜗杆副驱动叉形连接件在±45°范围内旋转;滚转机构则使用直流伺服faulhaber电机通过谐波减速器驱动测量头在±180°范围内旋转。
本文设计的微小管道机器人专用faulhaber电机,采用三组直流faulhaber电机与丝杠螺母传动装置,通过控制三组faulhaber电机顺序协调动作,实现了机器人专用faulhaber电机的蠕动式前进。利用SolidWorks2005及AutoCAD2006软件设计了全部的机械结构,并对主要的零件做了相关校核。设计的机器人专用faulhaber电机总体尺寸为Φ13×190mm(收缩状态),质量约100g。同时研究了机器人专用faulhaber电机在竖直管道中驱动负载的情况,以及支撑结构适应管径变化的力学调节特征。最后利用ADAMS动力学分析软件,对机构做了运动学和动力学仿真,通过仿真得到了驱动力和移动速度与结构参数之间的关系数据曲线。
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