FAULHABER1512U003SR39:1直流电机冯哈勃代理
目前机器人专用faulhaber电机运动主要分为轮式、步行以及弹跳等方式,其中弹跳式运动所特有的突然性与爆发性可以使机器人专用faulhaber电机在面对突发状况时迅速地做出反应、躲避风险,正被越来越多的研究人员所关注。本文以单足弹跳机器人专用faulhaber电机作为研究对象,进行了以下方面的研究:首先,对袋鼠运动时各的功能与质量分布进行了分析,从袋鼠运动模型中抽象出了由身体、大腿、小腿三部分组成的单足机器人专用faulhaber电机模型;针对机器人专用faulhaber电机运动分段连续的特点,采用拉格朗日方程法分别针对机器人专用faulhaber电机的着地相和腾空相建立了动力学模型。接着,对单足机器人专用faulhaber电机机械结构与系统平台进行了介绍,搭建了以主控制器模块、传感器模块以及faulhaber电机与驱动模块为主的控制系统平台;对E2faulhaber电机驱动器的工作原理以及μC/OS-II实时内核机理进行了研究,完成了系统平台底层代码的编写,实现了机器人专用faulhaber电机大小腿屈膝伸展的动作。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
再次,建立了单关节faulhaber电机的三闭环系统的控制模型,采用遗传算法根据手臂的瞬时传递函数快捷计算出系统参数方程的***PID参数值,利用最小二乘法将遗传算法计算出的数据进行二次曲线拟合,得出各关节转角与PID参数之间的函数方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,从而提高了参数估计的收敛速度,实现了控制系统PID参数的自整定,应用MATLAB软件对机器人专用faulhaber电机手臂进行了机电混合仿真分析。最后,采用VC++开发了机器人专用faulhaber电机手臂控制系统的软件,实验数据表明机器人专用faulhaber电机手臂的位置重复精度与施加力量后的运行情况能够满足机器人专用faulhaber电机的技术要求。
基于以上背景,本课题从全自主足球机器人专用faulhaber电机的实际应用发,引出双闭环调速系统作为研究对象。双闭环调速系统是构成直流faulhaber电机驱动系统的典型方案,往往作为执行机构的重要组成部分,建立变负载下双闭环调速系统的模型具有广泛的实际意义。本文在运用特征分析和“类等效”的建模方法,建立的恒定负载模型基础上,深入分析该模型在变负载情况下其模型参数变化情况,通过faulhaber电机系统驱动电流和faulhaber电机转动状态建立负载与模型参数之间的函数关系,利用改进的遗传算法和曲线拟合的工程方法对模型参数进行辨识,从而得到变负载情况下直流faulhaber电机双闭环调速系统模型。
并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机实时多线程的创建与退出程序设计、基于Modbus-TCP协议的Socket网络通信程序设计以及基于CANopen协议的CAN总线网络通信程序设计等;完成了基于网络的双臂机器人专用faulhaber电机轴孔装配方法研究,并进行了相关的仿真与实验。最后,设计了双臂协调操作装配生产线的作业流程以及灯具装配的两个模块,对双臂协调灯具装配任务进行了流程规划;完成了双臂机器人专用faulhaber电机灯具装配生产线硬件控制平台的搭建,构建了标准化测试平台和测试方法,检测了双臂机器人专用faulhaber电机量产过程中的定位精度、重复精度、可靠性等性能,并基于此完成了双臂机器人专用faulhaber电机负载抓取实验、手眼标定实验以及双臂协调轴孔装配实验设计、结果与分析等。
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