FAULHABER2619S006SR207:1IE2-16经销冯哈伯定制
根据机器人专用faulhaber电机结构设计,对助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机进行了运动学与动力学建模及仿真分析,且进行了伺服控制仿真。并对机器人专用faulhaber电机控制系统硬件与软件进行详细的设计,在此基础上,对控制系统安全保护进行了设计。经过上述研究设计,研制出助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机实验样机,基于DSPACE半物理仿真平台对机器人专用faulhaber电机系统进行了实验研究,主要包括:伺服控制实验、单腿控制实验、控制实验、不同运动模式的轨迹控制实验以及人机实验研究。手部力反馈装置及系统研究随着虚拟现实技术和遥操作技术的发展,力反馈设备作为一种新型的人机接口设备,给操作者带来了更加强烈的临场感效果,也创造了更加自然的人机交互方式,手部力反馈作为力反馈技术的一种,可以应用到多个领域,因此手部力反馈技术的研究对多个行业的发展都起到关键的作用。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
再次,建立了单关节faulhaber电机的三闭环系统的控制模型,采用遗传算法根据手臂的瞬时传递函数快捷计算出系统参数方程的***PID参数值,利用最小二乘法将遗传算法计算出的数据进行二次曲线拟合,得出各关节转角与PID参数之间的函数方程,提出了“一步超前”最小二乘算法,从而提高了参数估计的收敛速度,实现了控制系统PID参数的自整定,应用MATLAB软件对机器人专用faulhaber电机手臂进行了机电混合仿真分析。最后,采用VC++开发了机器人专用faulhaber电机手臂控制系统的软件,实验数据表明机器人专用faulhaber电机手臂的位置重复精度与施加力量后的运行情况能够满足机器人专用faulhaber电机的技术要求。
在全自主足球机器人专用faulhaber电机系统中,底层驱动控制系统的好坏直接影响到机器人专用faulhaber电机的运动性能和比赛结果,因此建立底层驱动系统模型是十分必要的。目前绝大部分控制系统的设计是在离线的情况下进行的,因此建立与实际系统比较贴近的模型,代替实际被控对象进行控制器设计,是控制系统设计首先需要解决的关键问题之一。运用特征分析和“类等效”的建模方法,从被控对象的主要特征量出发,建立结构合理,参数精确的模型,这种方法极大的减小了仿真模型和实际系统的差异,大大缩短仿真到实时控制之间的进程。在全自主足球机器人专用faulhaber电机比赛过程中,由于底层驱动系统的外部负载经常会发生变化,为使离线设计的控制器能够更好的贴近真实系统,需要建立变负载下底层驱动系统模型。
研究内容是针对浅滩登陆侦察、排雷、科学探险等恶劣环境下需求提出的。通过对比分析得出海蟹是研究浅滩水陆两栖、高灵活仿生机器蟹理想的生物原型。在对生物原型的分析的基础上。给出了两栖仿生机器蟹的机构形式和组成原则，包括两栖仿生机器蟹本体结构，8条腿结构，单腿各关节之间的比例关系，并建立了数学模型。提出两栖仿生机器蟹步行足关节采用了螺旋伞齿轮的传动方式，将伺服faulhaber电机输出的旋转运动减速并改变输出轴方向，合理的解决了faulhaber电机沿腿长度方向分布和关节转轴空间角度的问题，并且体积小、效率高。同时对采用形状记忆合金作为关节驱动器方法进行了研究，尽管SMA丝作为两栖仿生机器蟹转动关节驱动元件在工程实践中存在一定难度。
FAULHABER2619S006SR207:1IE2-16经销冯哈伯定制
