FAULHABER1512U006SR324:1原装冯哈伯中国
在应用本文以上研究技术的基础上,研制了三臂式除冰机器人专用faulhaber电机样机。分析了除冰机器人专用faulhaber电机研制的难点与关键技术,并从工程应用角度,重点介绍了除冰机器人专用faulhaber电机本体的机械结构和设计方法、faulhaber电机与控制系统的设备构成。在整机装配完成后,分别对各分部进行了测试和整体调试,最后给出了除冰机器人专用faulhaber电机上线行走和除冰的实验情况。文章结尾部分,总结了全文的主要工作和创新性研究成果,并对下一步研究工作进行了展望。助力型人体下肢外骨骼理论分析与实验研究助力型人体下肢外骨骼系统是一种穿戴于人体的助力装置,目前主要应用对象是需要提高负重能力的。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
多faulhaber电机的同步控制也因此越来越多的应用于工业生产的各个领域,特别是一些连续生产的流水线或分散布置的生产线。本文主要研究了以西门子PLC和伺服系统为核心的定长送料系统的多轴控制系统的同步问题。首先分析了定长送料系统的性能和功能要求,确定了以PLC为主控制器实现多faulhaber电机控制的方式,对控制系统的硬件进行了选型,设计了PLC控制程序。其次分析了目前工业实践中应用较多的集中组建工业网络的方式,提出了以PPI协议实现多台PLC之间的通讯,以自由口通信技术结合VC++编程实现PLC与上位机通信的方案解决多faulhaber电机的整体控制问题。然后研究了实现多faulhaber电机同步精度要求高的局部协同的方法,采用模糊PID控制达到多faulhaber电机精确同步的需求。
本文基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,采用了两种机器人专用faulhaber电机足球系统(RoboCup中型足球机器人专用faulhaber电机系统和FIRAMiroSot小型足球机器人专用faulhaber电机系统)对两轮轮式机器人专用faulhaber电机的运动控制进行研究。①应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论(SMIS-HSIC理论),从建立感知-关联-运动图式的角度,完成了足球机器人专用faulhaber电机运动控制系统分层递阶的总体设计。②基于感知图式的理念,建立了足球机器人专用faulhaber电机的全景、前向视觉系统和里程计系统的定性定量模型;特别针对单目视觉定位,提出了一种完整的坐标变换模型和一种新型的基于进化计算的模型参数辩识方法,解决了机器人专用faulhaber电机感知系统模型的精确辨识问题。
③采用机理建模和仿人智能控制的“类等效”模型简化,建立了足球机器人专用faulhaber电机运动执行系统的一种新型非线性状态空间模型,并以该模型为基础建立了用于机器人专用faulhaber电机基本运动控制设计的仿真研究平台。④提出了基于运动约束和几何约束的移动机器人专用faulhaber电机基本运动构成方法,并对具有非完整性约束的两轮轮式机器人专用faulhaber电机设计了一组基本运动控制的运动图式;特别对其中的点控制提出了基于分段比例和基于轮速增量的SMIS-HSIC控制算法。⑤从关联的基本形式出发,提出了多种具体关联结构,设计了足球机器人专用faulhaber电机包括感知图式和运动图式间的各类关联,完成了对基本运动控制的选择和时空规划,解决了单个足球机器人专用faulhaber电机运动控制决策问题。
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