FAULHABER2619S012SR33:1IE2-16现货冯哈伯价格
行走机构采用轮式、履带式和曲柄连杆结构的摆臂机构组合而成。对机器人专用faulhaber电机行走机构模型在如壕沟、台阶等障碍的非结构环境下进行了越障和转向等运动分析,在此前提下进行机器人专用faulhaber电机行走机构的结构尺寸设计,对机器人专用faulhaber电机行走机构在平地和斜坡模式下所需的驱动faulhaber电机功率进行了计算,并根据结果选用了Faulhaber直流伺服faulhaber电机以及Eisele减速器。根据faulhaber电机、减速器的结构尺寸以及行走机构的运动分析结果对机器人专用faulhaber电机行走机构进行了包括驱动系统、摆臂系统以及曲柄连杆履带系统在内的机构设计。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
助行动力外骨骼作为一种提供外动力驱动关节机器人专用faulhaber电机装置,可为截瘫提供起坐、助力、助步、助行等功能,帮助其重新站立、行走,完成日常的基本活动,这对我国服务事业具有重要的意义。本文针对现有助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机外形庞大、体积笨重、穿戴舒适性较差、步态轨迹控制与人机协调等相关研究不够完善等不足,在机器人专用faulhaber电机结构、建模与仿真、控制系统等方面进行了详细的理论分析与相关实验研究。从四种不同角度介绍了国内外助行外骨骼发展现状并对其进行总结,概括了今后应发展助行外骨骼的关键技术。根据人体下肢生理结构特点及下肢训练分析,设计了助行动力外骨骼机器人专用faulhaber电机总体结构方案与总体控制方案,在总体方案基础上提出了机器人专用faulhaber电机安全策略。
因此本文对除冰机器人专用faulhaber电机的视觉控制研究主要包括两个方面：(1)除冰机器人专用faulhaber电机通过对在线拍摄图像的分析处理,实现对工作环境的感知和识别；(2)利用相机反馈图像信息引导和控制机器人专用faulhaber电机完成在线行走和越障动作。内容涉及机器人专用faulhaber电机技术、图像处理技术、目标识别与空间定位技术、图像视觉伺服技术等。在借鉴国内外巡线机器人专用faulhaber电机研究经验的基础上,提出了两臂式和三臂式除冰机器人专用faulhaber电机本体设计方案。考虑到除冰机器人专用faulhaber电机多手臂爬行机构的复杂性,利用旋量理论简化运动学分析,成功建立了机器人专用faulhaber电机手臂的正、逆向运动学模型,为机器人专用faulhaber电机在线行走与越障动作的控制提供了基础。
接着详细介绍了水下滑翔器执行层伺服控制系统的设计与实现,基于PHILIPS公司的P87C591微处理器(自带CAN接口)的硬件电路及相应的具有不同功能的软件设计,可靠地控制执行部件的工作。最后对水下滑翔器的控制与通信软件体系及控制策略进行了研究,包括控制与通信的总体程序结构与功能的研究、PID程序的设计及水下滑翔器导航与控制策略的研究。最后介绍了控制部分系统软硬件实验室单元调试,调试结果验证了伺服faulhaber电机在无水条件下可以正常实现功能,也初步说明了执行层控制的可行性;在使用Matlab对水下滑翔器的部分性能进行的动态仿真与计算的基础上,得到了重要的控制数据。"基于“类等效”变负载直流faulhaber电机双闭环调速系统建模与控制直流电动机具有良好的起、制动性能。
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