FAULHABER1512U006SR39:1中国冯哈勃微型
机器人专用faulhaber电机在各种中起到越来越大的作用。而含力反馈功能的机器人专用faulhaber电机正是当下机器人专用faulhaber电机的研究热点，也是现阶段国内外研究遇到的难点之一。本文主要研究含力反馈功能的主从机器人专用faulhaber电机的控制研究及其他相关问题。本文首先介绍了当下国内外对微创机器人专用faulhaber电机主手和从手的研究概况，通过对这些机器人专用faulhaber电机的介绍，可以了解主从手的基本原理。并介绍了整个课题的研究内容和方法。其次，本文介绍了主手和从手的机械结构，机械设计原理和机器人专用faulhaber电机关节运动限制等机械设计情况，通过实验，验证了机械结构的运动空间及关节转角。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
本文以自由飞行空间机器人专用faulhaber电机目标获取任务为背景,研究了空间机器人专用faulhaber电机机械臂的遥操作双边控制和基座位姿调整控制问题,在模糊逻辑的统一框架下设计了机械臂模糊双边控制器和位姿调整模糊PD控制器,并在此基础上提出了基于分布估计算法的模糊控制器参数优化的设计方法,经过了MATLAB仿真和实验系统测试,验证了此方法在机械臂控制效果上具有良好的表现。此外,本文还研制了自由飞行空间机器人专用faulhaber电机地面仿真实验系统。首先综述了空间机器人专用faulhaber电机地面模拟实验系统的研究背景和国内外的研究现状,比较了各国基于不同设计原理的地面模拟实验平台的优缺点,又根据本文面向目标获取实验的任务特点,最后选用了气浮式实验系统作为空间机器人专用faulhaber电机的研究平台。
根据实际应用需要进行了总体系统方案的设计,包括总体机械结构设计和总体控制系统的设计。具体提出结构的总体框架设计和动态性能演算数学模型,同时提出控制系统设计思想及相关设计原则。其次,从机械结构以及控制系统两个方面进行阐述。机械结构部分详细介绍了主体构架、行走模块、执行机构和提升机构等四个部分的设计方案,同时提出机械结构的优化设计与制作。控制系统部分详细介绍了主控模块、行走控制模块、执行机构控制模块和电源及继电器模块等四个部分的设计方案。最后,在机械结构设计及控制系统设计的基础上,详细介绍了机器人专用faulhaber电机定位及行走的控制与实现,重点介绍了PWM波控制方法、主控板通讯及人机接口模块等,列举了主要程序代码。
实验结果显示,穿戴外骨骼在不同速度及地形的行走工况下,人体只需提供25%左右搬运负载的外骨骼膝关节能量及动量矩,而且绝大部分时间人体与外骨骼膝关节角度偏差也在10°以内。说明所研制样机在不同运动工况下都具有较好的助力效果,具有较不错的人机协调性。仿生流体力学实验中的运动控制系统在搭建仿生流体力学实验平台的过程中,针对仿生模拟运动要求高精度、多自由度等特点建立了一套运动控制系统,能够实现(最多)4轴同步控制,经测试满足实验精度要求。机器人专用faulhaber电机足球是一个新兴的交叉学科,涉及机器人专用faulhaber电机学、智能控制和人工生命等多个领域。机器人专用faulhaber电机足球系统本身是一个多机器人专用faulhaber电机协作自治系统,它为理论研究和模型测试提供了一个标准实验平台。
FAULHABER1512U006SR39:1中国冯哈勃微型
