FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16型号冯哈勃型号
"两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究随着机器人专用faulhaber电机技术的发展。机器人专用faulhaber电机不仅在工业上应用广泛，而且在、海洋开发、科学探险、抢险救灾等领域开拓新的应用。特别是用于危险环境的特种机器人专用faulhaber电机得到飞速的发展，如：水下机器人专用faulhaber电机、壁面清刷机器人专用faulhaber电机、管道机器人专用faulhaber电机，侦察机器人专用faulhaber电机、扫雷机器人专用faulhaber电机、空中侦察机器人专用faulhaber电机等。本研究内容是国家自然科学基金项目“两栖仿生机械蟹基础技术研究”(批准课题的一部分。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
建立了人体下肢位姿与下肢增力型混联外骨骼位姿映射,推导了多种仿人步态的逆动力学模型,计算了在这些步态周期中各驱动关节的力矩和功率,并揭示了各步态参数,如步行速度,负载重量和地形坡度对驱动动力峰值的影响规律,作为驱动系统的设计和控制规律的参考依据。(4)设计了一个新型开关型模糊自适应PID控制器,并根据此控制器进行外骨骼机器人专用faulhaber电机多种步态和动作的联合仿真。该控制器能够适应外骨骼控制模型本身的高度非线性和不精确的动力学模型,并且能够根据外界复杂输入条件自行判断选择当前控制算法,当选择模糊算法时能够进行模糊参数和模糊规则整定。利用该控制器对外骨骼人机系统的平地行走,上楼梯,下楼梯,蹲起和侧踢等步态进行了联合仿真,仿真结果验证了该算法的有效性和可行性;最后分析了该控制器的稳定性与***控制。
主要研究内容是机器蟹样机总体方案和控制系统设计以及步行机理分析和步态控制方法。首先对国内外相关研究的现状以及近年来多足步行机步态研究方面的文献进行了综述。通过对螃蟹步足结构的仿生抽象，建立了蟹足机构模型，优化设计出了步行足的结构参数，在此基础上进一步设计出了仿生机器蟹样机的机械本体结构。然后根据两栖仿生机器蟹控制系统设计的总体要求，在对两栖仿生机器蟹行为分解的基础上提出了多层多目标递阶分布式的总体控制框架，在该框架基础上选择DSP作为核心控制器件建立起了整个系统的硬件结构并进行了整个控制系统的设计。对仿生机器蟹的单足轨迹规划问题进行了研究，提出了多项式逼近的轨迹规划算法，给出了摆动相和支撑相时足尖点轨迹关于时间的多项式表达式。
设计快速更换手指,实现术中各种器械的快速更换。整个微创器械搭载于直线伸缩机构上,就可实现操作的全维运动,有效避免了体外机械臂间干涉问题。驱动系统后置,为保证器械直径小、质量轻且长距离传动,器械整体采用丝传动。最后对器械的钢丝绳进行受力分析,对钢丝绳进行了选型,并在此基础上进行了faulhaber电机选型。其次,本文采用“D-H法”进行器械运动学坐标系的建立,且计算其末端执行器的正运动学,通过解析法进行逆运动学分析。针对2N条丝驱动N个自由度的丝传动系统,通过“回路分析法”,观察丝布局列写回路矩阵与驱动空间等效半径矩阵,结合传统机器人专用faulhaber电机运动学,建立了器械驱动空间到笛卡尔空间的运动学映射关系,加快并简化运动学建模与分析过程。
FAULHABER2619S024SR1257:1IE2-16型号冯哈勃型号
