FAULHABER1336U006CXR中国电机冯哈勃微型
在定位阶段采用霍夫变换和结构约束条件对边缘图像中的直线、圆、椭圆等几何基元进行定位,然后把几何基元图像的形心坐标代入单目测距算式可估计出机器人专用faulhaber电机与障碍物的距离。以上识别与定位信息为机器人专用faulhaber电机在线行走与导航提供了条件。在分析除冰机器人专用faulhaber电机环境特点和越障机理的基础上,提出了基于图像的越障视觉伺服控制方案。首先,选取具有全局性、通用性、抗干扰性能好的图像矩特征作为反馈图像的伺服特征,而小波网络具有较强的学习和泛化能力,将两者结合起来设计伺服控制器。经过训练后的网络将具备伺服控制能力,在除冰机器人专用faulhaber电机执行越障动作时,网络将反馈图像特征与期望特征的误差直接映射为手臂关节控制量,实现机器人专用faulhaber电机越障动作的伺服控制,避免了传统视觉伺服控制中的相机标定和图像雅可比逆矩阵的求解,大大减少了计算量,提高了图像视觉伺服的响应速度。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
(2)对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统进行了软硬件集成,开发了基于可复用核心构件的系统控制软件,并基于EtherCAT现场总线以拓扑状组态方式集成了所有硬件设备。(3)设计了自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统模块化功能测试方案,对系统的吸附行走、基准检测、法向找正和制孔功能进行了测试,提出了结构与控制的改进方法,对系统进行了综合优化。(4)对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统进行了模态分析,通过分析有限元仿真和模态实验结果,对后期系统结构提出了优化改进建议,并通过制孔实验对模态实验结果进行了验证,同时优化了制孔工艺。多自由度力反馈技术研究随着传感器技术以及计算机技术的快速发展,力觉人机交互技术得到了越来越多研究者的关注和重视。
2.通过对人体运动捕捉获得的运动步态数据进行处理,获得了适用于所建外骨骼仿真模型的步态数据,进而结合此步态数据进行了外骨骼Adams多体动力学建模与仿真。通过对外骨骼背负不同负载时的外骨骼关节参数进行对比仿真分析,发现***转矩及***功率(瞬间参数)不能有效体现出外骨骼的助力效果。通过仿真获取了外骨骼的faulhaber电机驱动系统参数及液压驱动系统参数。通过对外骨骼关节弹性元件、阻尼元件的添加方法进行分析,发现添加弹性元件能够减小外骨骼关节需求的***转矩绝对值;阻尼元件能够改善关节运动特性,但会产生额外的能量消耗。通过对外骨骼的ZMP(零点转矩)进行仿真分析研究,发现基于ZMP稳定性判据的控制策略不能有效跟踪人体运动。
应用建模软件UG完成了对机器人专用faulhaber电机行走机构零部件的三维参数化建模,创建机器人专用faulhaber电机行走机构虚拟样机模型和典型的高台壕沟地形,并实现了UG三维虚拟样机模型向多刚体动力学软件ADAMS/VIEW的实体转换传递。在ADAMS/VIEW环境下对机器人专用faulhaber电机虚拟样机模型的质量、材料、各部件的约束及驱动起始条件进行了设置。针对典型的非结构环境,对机器人专用faulhaber电机行走机构样机模型进行了在壕沟、高台地形下的运动仿真,得到并验证了机器人专用faulhaber电机行走机构运动速度、摆臂力矩以及驱动力矩是否满足实际条件下的需求,能否完成所提出的越障指标及性能。
FAULHABER1336U006CXR中国电机冯哈勃微型
