FAULHABER2619S012SR22:1进口冯哈勃原厂
根据实际应用需要进行了总体系统方案的设计,包括总体机械结构设计和总体控制系统的设计。具体提出结构的总体框架设计和动态性能演算数学模型,同时提出控制系统设计思想及相关设计原则。其次,从机械结构以及控制系统两个方面进行阐述。机械结构部分详细介绍了主体构架、行走模块、执行机构和提升机构等四个部分的设计方案,同时提出机械结构的优化设计与制作。控制系统部分详细介绍了主控模块、行走控制模块、执行机构控制模块和电源及继电器模块等四个部分的设计方案。最后,在机械结构设计及控制系统设计的基础上,详细介绍了机器人专用faulhaber电机定位及行走的控制与实现,重点介绍了PWM波控制方法、主控板通讯及人机接口模块等,列举了主要程序代码。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
多faulhaber电机的同步控制也因此越来越多的应用于工业生产的各个领域,特别是一些连续生产的流水线或分散布置的生产线。本文主要研究了以西门子PLC和伺服系统为核心的定长送料系统的多轴控制系统的同步问题。首先分析了定长送料系统的性能和功能要求,确定了以PLC为主控制器实现多faulhaber电机控制的方式,对控制系统的硬件进行了选型,设计了PLC控制程序。其次分析了目前工业实践中应用较多的集中组建工业网络的方式,提出了以PPI协议实现多台PLC之间的通讯,以自由口通信技术结合VC++编程实现PLC与上位机通信的方案解决多faulhaber电机的整体控制问题。然后研究了实现多faulhaber电机同步精度要求高的局部协同的方法,采用模糊PID控制达到多faulhaber电机精确同步的需求。
硬件系统完成对每个运动关节上的光电编码器的信号采集以及faulhaber电机控制,同时实现与上位机的串口通讯；软件系统主要包括检测控制软件和虚拟现实软件两部分,分别实现与力反馈设备的信息交互和虚拟环境的构建。该多自由度力反馈系统具有解耦简单,工作空间大,位置测量精度高,软件可扩展性强、应用面广等优点。本文的主要研究工作和创新点在于：(1)结构设计中,三维平动结构和三维转动结构分开进行设计,采用并联连杆结构和菱形拉伸结构相串联的方式设计了三维平动结构,三维转动结构安装在三维平动结构末端,从而实现三维平动与三维转动的机械解耦,避免了复杂的软件解耦。(2)硬件系统设计采用了差分电路作为编码器信号的调理电路用来提高信号传输的抗干扰性能,CPLD作为MCU的协处理器,专门用于多路光电编码器信号的实时采集以及多路faulhaber电机驱动器信号的生成,大大提高了硬件系统的数据处理效率。
下位机采用TurboPMAC，进行伺服控制，采用Elmo驱动器和faulhaber电机。本硬件方案具有强大的信息处理能力、良好的扩展性和可性。3.对伺服控制参数进行配置并实现了速度光滑的轨迹插补算法。通过构建faulhaber电机模型与对PMAC和Elmo驱动器伺服控制算法的分析，设定了PID参数、伺服频率等参数，实现了一种利用PVT插补算法来实现速度光滑的轨迹插补。4.实时控制软件的设计与开发。采用LinuxRTAI实时操作系统，编写了PMAC实时驱动程序，并实现了机器人专用faulhaber电机控制的核心线程。5.平台搭建与性能测试。搭建了实时控制系统的软硬件平台，并从操作系统实时性能，驱动程序的实时性能和整个系统对faulhaber电机的控制性能三方面对系统进行了测试。
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