FAULHABER1512U006SR324:1IE2-8原装冯哈伯中国
自平衡自动送餐车的研究自平衡自动送餐车的研究目标不是纯粹为了送餐,主要是为了研究其中的控制策略及其控制算法,以期进一步提高对自动化控制理论的认识,为日后的应用打下坚实的基础。通过对视屏的反复观看,提出了要解决的三大问题,并进行了可行性论证,得到了具体的方案。自平衡自动送餐车控制系统由智能小车专用的12V大容量锂电池提供能量来源,采用型号为STC12C5A60S2的MCU作为主控单元。选用三轴加速度传感器MMA7260和村田陀螺仪ENC-03MB构建姿态传感器获取送餐车的倾斜角度和倾斜角速度信息。送餐车的两个车轮分别由同轴独立的直流减速伺服faulhaber电机FAULHABER139885带动,直流faulhaber电机的驱动电路主要由LM298N组成。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
采样电路可以采集操作者的手指的位姿信息,控制从手的动作。物流终端设备的路径规划与智能控制物流终端设备——自动导航车(AutomatedGuidedVehicles,AGV)在智能物流终端系统中扮演着十分重要的作用,物流终端系统的智能化程度主要体现在AGV的智能化程度上。本文以物流终端仓储系统中的AGV为研究背景,针对适合物流仓储业务应用的机器人专用faulhaber电机研究很少、国产AGV应用总体水平低的现状,提出了物流终端设备的路径规划和智能控制。本文围绕以下几个方面来研究:(1)对仓储环境进行栅格法环境建模,并利用A*算法实现AGV的最短路径搜索。为了满足AGV在仓储环境中能够安全稳定运行的要求,本文提出一种改进的A*算法,确保AGV更有效的避开仓储货架。
利用SolidWorks完成了转镜的建模和系统其余部件的机械设计并进行了力学分析。针对转镜的具体结构,利用刚体平衡条件,重点对转镜进行了静平衡和动平衡设计和优化。提出了一种基于SolidWorks的转镜平衡分析方法,该方法利用SolidWorks的质量评估功能得到转镜的质心坐标和中心惯性主轴与旋转轴的夹角以此作为转镜动平衡性能评价指标。提出了一种基于SolidWorksSimulation的转镜动平衡仿真方法,上述方法普遍适用于一般刚性转子。利用ANSYS对转镜进行了形变仿真分析,结果表明:3600rpm条件下,转镜形变小于30nm,形变角小于0.1"",由此引起的10m远处激光脚点位置误差小于0.01mm。
在机器人专用faulhaber电机主体结构和硬件平台搭建完成的基础之上，进行了最后的工作，也是本课题中最关键的部分，即机器人专用faulhaber电机路径跟踪算法的设计、研究和验证。在矩阵论、线性控制论、微积分方面知识的基础上，设计了机器人专用faulhaber电机路径跟踪算法，并将算法转化为单片机可识别的代码。经过反复的调试，最终验证了定位导航算法的正确性，路径跟踪方法的可行性，并且在实验的基础上，找到了一些实践的经验，为以后爬壁机器人专用faulhaber电机的具体应用提供了丰富的参考经验。"某型雷达天线伺服系统的设计与实现本的研究背景是研制某型机载雷达天线伺服系统，其边界限制条件比通常的伺服系统有更高要求。
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