FAULHABER2642W024CXR供应商冯哈勃代理
实体开发成本高、周期长而且进度缓慢。而虚拟样机技术与传统设计方法相比,能够在设计初期就确定关键的设计参数,设计过程中修改方案方便；可以实现缩短研发周期、降低成本以及提高产品质量的目的。所以,本文中的研究采用了虚拟样机技术。首先利用三维软件Pro/E建立仿人机器人专用faulhaber电机系统的虚拟样机,之后将其导入到ADAMS中,并定义虚拟样机的材料属性以及各个关节的运动副。利用ADAMS和MATLAB进行联合仿真。使用***传感器捕捉人体动作数据。由于欧拉角有万向锁现象,所以不能利用***传感器直接获取欧拉角传递给虚拟样机；而是先获取关节运动的旋转矩阵,根据旋转矩阵与欧拉角之间的关系原理,利用MATLAB对数据做预处理,计算出人体各个关节的运动角度数据。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
为了进行相关的实验,需要实现对关节的控制。本文设计了变刚度关节电气硬件系统和底层控制系统,完成相关硬件之间的驱动和搭建数据的传输通道。实现数据从上位机传输到下位机,再转化为关节的动作。在完成机械本体、电气硬件系统和底层控制系统的搭建后,对本文关节的特性进行了实验验证。为了引入人类系统对刚度的控制策略,本文提出了三种sEMG信号和人类上肢关节刚度之间的映射关系。利用sEMG信号采集设备采集人类上肢刚度变化过程中的肌电信号,通过映射关系将其转化为变刚度关节的刚度信息,实现系统对柔性关节的控制。本文最后设计了几种试验,模仿人类手臂在执行相应动作时刚度变化情况。通过变刚度下的关节动作效果和高中低三种刚度下关节的动作效果对比,验证关节的刚度变化效果和变刚度对动作输出的影响,并验证自适应控制算法效果。
自平衡自动送餐车的研究自平衡自动送餐车的研究目标不是纯粹为了送餐,主要是为了研究其中的控制策略及其控制算法,以期进一步提高对自动化控制理论的认识,为日后的应用打下坚实的基础。通过对视屏的反复观看,提出了要解决的三大问题,并进行了可行性论证,得到了具体的方案。自平衡自动送餐车控制系统由智能小车专用的12V大容量锂电池提供能量来源,采用型号为STC12C5A60S2的MCU作为主控单元。选用三轴加速度传感器MMA7260和村田陀螺仪ENC-03MB构建姿态传感器获取送餐车的倾斜角度和倾斜角速度信息。送餐车的两个车轮分别由同轴独立的直流减速伺服faulhaber电机FAULHABER139885带动,直流faulhaber电机的驱动电路主要由LM298N组成。
再次,对常见力反馈控制结构进行了介绍,并对可以选择的控制结构进行了透明性分析,选择适合本文力反馈主手的控制结构,之后在两种控制结构的基础上分别设计主手力反馈控制方法。最后,进行了六维力／力矩传感器简单的性能检测实验和机械臂牵引控制的实验设计。力传感器性能检测实验包括滤波、零点波动、冲击力等部分,发现了在姿态变化时力传感器的测量值在零点附近会有波动。机械臂牵引控制可以验证力控制方法的可行性,提高操作便利性,完成了牵引控制的前期设计。机器人专用faulhaber电机技术综合了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动技术、传感与信息处理、人工智能与仿生学等多种学科的研究成果,是一门跨学科的综合性技术。
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