FAULHABER2668W024CR供应商冯哈伯供应
本文设计了一种外形类似鼠标的桌面主操作手。首先对主操作手进行结构设计,并加工出物理样机。该主操作手放置于桌面上,具有5个手指,每个手指能够分别获取人手运动时三个关节的自由度;具备力传感机构,可以使操作者感受到抓取物体时指尖感受到的正压力,以及对物体表面材质粗糙度的感知。其次,为了使主操作手的功能更加完善,更加贴近人手的操作,需要在主操作手上配备位置传感器以及力传感器。对各种传感器的性能特点进行比较后,选择使用于本装置的传感器。同样,对主操作手的力驱动装置也进行了对比和选择。最后,对主操作手的硬件电路进行设计。设计了恒流源电路、采样电路以及电源电路等。恒流源电路用来驱动faulhaber电机,可以精确地控制输出的反馈力。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
传统的机器人专用faulhaber电机应用场合单一固定,动作简单,已经无法满足新时代的新需求。人们希望下一代机器人专用faulhaber电机具有更高的柔顺性,增强人机协作能力,加深人机交互程度,能够在未知的环境下代替人类完成各种复杂的活动。机器人专用faulhaber电机和人类协同工作的过程中,机器人专用faulhaber电机完全暴露在人类生活的环境中,该环境对于机器人专用faulhaber电机来说是复杂的和未知的,怎么在这种环境下保类的安全成为决定未来机器人专用faulhaber电机应用范围的核心问题。其次,下一代机器人专用faulhaber电机如何取代人类,更好地完成各种复杂的动作也是机器人专用faulhaber电机发展必须解决的问题之一。
(2)对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统进行了软硬件集成,开发了基于可复用核心构件的系统控制软件,并基于EtherCAT现场总线以拓扑状组态方式集成了所有硬件设备。(3)设计了自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统模块化功能测试方案,对系统的吸附行走、基准检测、法向找正和制孔功能进行了测试,提出了结构与控制的改进方法,对系统进行了综合优化。(4)对自主移动机器人专用faulhaber电机制孔系统进行了模态分析,通过分析有限元仿真和模态实验结果,对后期系统结构提出了优化改进建议,并通过制孔实验对模态实验结果进行了验证,同时优化了制孔工艺。多自由度力反馈技术研究随着传感器技术以及计算机技术的快速发展,力觉人机交互技术得到了越来越多研究者的关注和重视。
基于单faulhaber电机的腹腔内微型机器人专用faulhaber电机随着水腹内窥镜微创这种新型方法的提出,本文将致力于研发一种配合其使用的腹腔内微型机器人专用faulhaber电机。该机器人专用faulhaber电机能够实现三维空间上的独立运动,精确运动到目标位置,牢固地定位下来,并完成注射操作。它是一种能够进行前进和转向运动的仿鱼类游动单faulhaber电机驱动微型机器人专用faulhaber电机,其转向运动是通过控制faulhaber电机的转动方向来实现的,克服了一般单faulhaber电机驱动机器人专用faulhaber电机难以实现转向运动的困难,机器人专用faulhaber电机独特的运动机构使得其运动轨迹是一条波形的曲线路径。
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