FAULHABER3564K036B无刷电机代理冯哈伯规格
为了进行相关的实验,需要实现对关节的控制。本文设计了变刚度关节电气硬件系统和底层控制系统,完成相关硬件之间的驱动和搭建数据的传输通道。实现数据从上位机传输到下位机,再转化为关节的动作。在完成机械本体、电气硬件系统和底层控制系统的搭建后,对本文关节的特性进行了实验验证。为了引入人类系统对刚度的控制策略,本文提出了三种sEMG信号和人类上肢关节刚度之间的映射关系。利用sEMG信号采集设备采集人类上肢刚度变化过程中的肌电信号,通过映射关系将其转化为变刚度关节的刚度信息,实现系统对柔性关节的控制。本文最后设计了几种试验,模仿人类手臂在执行相应动作时刚度变化情况。通过变刚度下的关节动作效果和高中低三种刚度下关节的动作效果对比,验证关节的刚度变化效果和变刚度对动作输出的影响,并验证自适应控制算法效果。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
第二,通过建立除冰机器人专用faulhaber电机在线上作业的运动学模型,对其行走和越障过程进行动作规划和仿真,验证了运动规划的合理性。通过建立上坡和下坡姿态的力学模型,得到中间夹爪和输电线路间摩擦力的关系表达式,结合仿真结果对比,验证了机器人专用faulhaber电机的中间夹爪略低于前后夹爪时整机在正常行走时稳定性更好；结合高压线的柔性特点,建立了中间夹爪在垂直于机体方向上的位移变化量与越障盘升降高度之间的关系,通过实际算例分析,进而确定了中间夹爪的有效升降量。第三,根据除冰机器人专用faulhaber电机在线上的工作过程,设计了其控制系统,通过搭建实验环境进行了行走和越障的模拟实验,验证了机器人专用faulhaber电机在输电线上行走越障的可靠性和稳定性。
行走机构采用轮式、履带式和曲柄连杆结构的摆臂机构组合而成。对机器人专用faulhaber电机行走机构模型在如壕沟、台阶等障碍的非结构环境下进行了越障和转向等运动分析,在此前提下进行机器人专用faulhaber电机行走机构的结构尺寸设计,对机器人专用faulhaber电机行走机构在平地和斜坡模式下所需的驱动faulhaber电机功率进行了计算,并根据结果选用了Faulhaber直流伺服faulhaber电机以及Eisele减速器。根据faulhaber电机、减速器的结构尺寸以及行走机构的运动分析结果对机器人专用faulhaber电机行走机构进行了包括驱动系统、摆臂系统以及曲柄连杆履带系统在内的机构设计。
利用SolidWorks完成了转镜的建模和系统其余部件的机械设计并进行了力学分析。针对转镜的具体结构,利用刚体平衡条件,重点对转镜进行了静平衡和动平衡设计和优化。提出了一种基于SolidWorks的转镜平衡分析方法,该方法利用SolidWorks的质量评估功能得到转镜的质心坐标和中心惯性主轴与旋转轴的夹角以此作为转镜动平衡性能评价指标。提出了一种基于SolidWorksSimulation的转镜动平衡仿真方法,上述方法普遍适用于一般刚性转子。利用ANSYS对转镜进行了形变仿真分析,结果表明:3600rpm条件下,转镜形变小于30nm,形变角小于0.1"",由此引起的10m远处激光脚点位置误差小于0.01mm。
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