FAULHABER2342S024CR报价冯哈伯供应
基于faulhaber电机在下肢髋关节和膝关节处的不同布位原则,设计出2款不同类型的下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机三维模型,对不同位姿状态下的外骨骼各关节进行静力学分析,仿真出髋关节和膝关节在不同运动角度下结构的应力和变形。(2)运动学研究:根据人体下肢各个关节的运动机理,建立下肢D-H数学模型,推导出了一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的运动学方程。运用ADAMS仿真分析,得到了髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线,表明各关节在空间中具有连续的运动轨迹,并且各关节仿真曲线符合理论分析。(3)动力学研究:在一个步态周期内,依据正常人体下肢行走特点,建立脚部与地面接触的三种支撑模式的动力学模型,即单腿支撑模式、双脚完全触撑模式、双脚不完全触地站立模式,运用拉格朗日方法对下肢各个关节力矩进行了求解,为后续章节的分析提供数学模型。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
欠驱动机器人专用faulhaber电机是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数的机械系统，具有成本低、结构紧凑、灵活性好及能耗低等优点，因此有重要的理论意义和广阔的应用前景。由于欠驱动机器属于二阶非完整约束系统。所以与全驱动机器人专用faulhaber电机相比，控制难度大大增加。目前，该类机器人专用faulhaber电机受到越来越多的人们关注，成为机器人专用faulhaber电机研究的新热点。本文以被动关节完全自由的欠驱动3R平面机器人专用faulhaber电机为研究对象，采用智能控制方法，首先，利用Lagrange方程，建立了含有关节集中质量和关节摩擦力的欠驱动3R机器人专用faulhaber电机动力学模型。
驱动盒内设计有钢丝预紧机构实现钢丝绳预紧。快换机构采用上下非对称离合盘机构，当faulhaber电机驱动的上离合盘转到配合位置时，弹簧作用，上离合盘顶入下离合盘，进行驱动。器械驱动模块为器械本体模块提供驱动力矩，由faulhaber电机驱动结构、动力传递结构和器械接口三部分构成。为提高操作安全性，采用驱动faulhaber电机后置的设计方案。由于faulhaber电机驱动轴线与器械的驱动线轮轴线布置不平行，也采用绳驱动方案。动力传递结构使钢丝绳拉力传递到器械接口上的离合盘，当驱动模块与器械本体模块实现连接后，faulhaber电机的驱动力矩就传递到器械的末端执行器，进行相应的操作。对器械进行静力分析与运动学分析。
其次,对舱门运动模拟装置的硬件结构、传动系统、驱动系统的设计及上位机、伺服faulhaber电机、编码器等硬件的选配和性能进行了介绍；之后,详细地阐述了在Windows平台下利用VisualC++开发本套装置控制系统软件的思想、过程及其实现的功能。对包括控制界面的设计、伺服系统的建立、舱门开启过程中时间精度和位置精度的控制方式、多线程技术、超精密计时方式、CML和IK220与VisualC++的接口实现等在内的相关程序实现方式给予了说明,其中重点阐述了伺服faulhaber电机控制的实现；最后,介绍了针对本套装置舱门开启时间及位置精度所做的性能测试的相关内容,并给出了实验结果。实验结果表明,本文所研制的舱门运动模拟装置,能按既定要求完成风洞实验过程所需的全部动作,并能够达到预期的舱门开启时间精度和位置精度,且性能稳定、可靠性好,为相关研究的后续工作奠定了基础。
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