FAULHABER3242G012CR现货冯哈伯代理
利用倾斜角度与角速度的融合值以及角速度作为直立PID控制的输入,完成对送餐车平衡的控制。以计算所得速度和给定速度之间的偏差作为速度PID控制的输入,实现对送餐车的速度控制。为了跟踪送餐车的行进路线,实现准确的定位,使用3个光电开关RPR220和四电压比较器LM339M构建了3路检测电路,得到了可靠的路线信息,为送餐车的行进和定位提供有力保证。通过两个红外避障传感器E18-D80NK可测得前方不同距离的障碍物,很好的达到了原理中所提出的避障目标。最后引入了基于无线蓝牙模块的串口通信,以便于程序的调试和系统的控制；带中文字库的LCDYB12864-ZA显示送餐车诸如目标餐桌编号,送餐车当前位置等信息。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
欠驱动机器人专用faulhaber电机是一类含有被动关节，控制输入数目少于系统自由度数的机械系统，具有成本低、结构紧凑、灵活性好及能耗低等优点，因此有重要的理论意义和广阔的应用前景。由于欠驱动机器属于二阶非完整约束系统。所以与全驱动机器人专用faulhaber电机相比，控制难度大大增加。目前，该类机器人专用faulhaber电机受到越来越多的人们关注，成为机器人专用faulhaber电机研究的新热点。本文以被动关节完全自由的欠驱动3R平面机器人专用faulhaber电机为研究对象，采用智能控制方法，首先，利用Lagrange方程，建立了含有关节集中质量和关节摩擦力的欠驱动3R机器人专用faulhaber电机动力学模型。
设计了无刷直流faulhaber电机驱动电路,电路以无刷直流faulhaber电机专用控制芯片Si9979Cs为核心,以三片Si9936DY组成三相MOSFET桥。设计了光耦隔离电路、电源电路等其它电路和保护电路。实验结果表明:设计的驱动电路工作稳定可靠,能有效驱动FaulhaberEC-max型无刷直流faulhaber电机。选择了基于经典控制理论的增量式数字PID作为系统的控制方法。利用C8051F120单片机和FPGA组成的控制电路,搭建了由上位机、控制电路、驱动电路和转镜式扫描器等组成的实验系统。实验结果表明:采用的控制方法能有效的进行速度调节和控制,转镜能在预定速度稳定运行,速度误差的标准差为10~(-5)量级。
本文利用高压输电线路呈悬链线的结构特征,提出采用重力驱动机器人专用faulhaber电机下坡减少能量消耗,利用能耗制动与回馈制动方法控制机器人专用faulhaber电机无动力下坡速度,并回收回收制动能量,本文的重点研究内容和创新点如下：第一,针对高压输电线路呈悬链线分布的特点,提出无动力下坡运行方案；基于线路模型,设计无动力下坡判定策略,利用能耗制动控制无动力下坡运行速度；采用变论域模糊控制方法实现在动态环境下实时准确地控制无动力下坡运行速度。第二,提出基于回馈制动的无动力下坡能量回收方法。为避免无动力下坡过程中大电流充放电对锂电池造成损坏,采用锂电池和超级电容器并联的复合电源方案；基于锂电池和超级电容器的SOC,提出线路档段不同区间复合电源能量分配控制策略,合理回收无动力下坡制动能量。
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