FAULHABER2657W036CXR进口冯哈伯供应
在机器人专用faulhaber电机主体结构和硬件平台搭建完成的基础之上，进行了最后的工作，也是本课题中最关键的部分，即机器人专用faulhaber电机路径跟踪算法的设计、研究和验证。在矩阵论、线性控制论、微积分方面知识的基础上，设计了机器人专用faulhaber电机路径跟踪算法，并将算法转化为单片机可识别的代码。经过反复的调试，最终验证了定位导航算法的正确性，路径跟踪方法的可行性，并且在实验的基础上，找到了一些实践的经验，为以后爬壁机器人专用faulhaber电机的具体应用提供了丰富的参考经验。"某型雷达天线伺服系统的设计与实现本的研究背景是研制某型机载雷达天线伺服系统，其边界限制条件比通常的伺服系统有更高要求。
FAULHABER盘式扁平直流微电机扁平直流微电机 系列 1506...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR精密合金换向名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm空载转速: 12.800 min?1外径: 15 mm长度: 5,5 mm扁平直流微电机 系列 1506...SR IE2-8 的FAULHABER扁平直流微电机系列 1506...SR IE2-8精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 3 ... 12 V电流上至: 0,4 mNm空载转速: 15.500 min?1每转线数: 8编码器通道: 2外径: 15 mm长度: 7,8 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR 的FAULHABER扁平直流微电机系列 2607...SR精密合金换向名义电压: 6 ... 24 V
电流上至: 3,4 mNm空载转速: 6.600 min?1外径: 26 mm长度: 7 mm扁平直流微电机 系列 2607...SR IE2-16 的FAULHABER扁平直流微电机列 2607...SR IE2-16精密合金换向器,内置编码器
名义电压: 6 ... 24 V电流上至: 3 mNm空载转速: 7.200 min?1
每转线数: 16编码器通道: 2外径: 26 mm长度: 9,2 mm直流扁平无刷微电机 系列 1509...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 1509...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 0,45 mNm堵转转矩: 0,95 mNm空载转速: 15.000 min?1外径: 15 mm长度: 8,8 mm直流扁平无刷微电机 系列 2610...B 的FAULHABER直流扁平无刷微电机系列 2610...B四磁极名义电压: 6 ... 12 V电流上至: 2,87 mNm堵转转矩: 7,54 mNm空载转速: 6.400 min?1外径: 26 mm长度: 10,4 mm
直流扁平无刷减速电机 系列 1515...B 的FAULHABER直流扁平无刷减速电机系列 1515...B 名义电压: 6 ... 12 V
连续转矩: 30 mNm峰值转矩: 50 mNm减速比: 6 ... 324外径: 15 mm
长度: 15,2 mm直流扁平无刷减速电机 系列 2622...B 的FAULHABER
直流扁平无刷减速电机系列 2622...B 名义电压: 6 ... 12 V连续转矩: 100 mNm
峰值转矩: 180 mNm减速比: 8 ... 1257外径: 26 mm
长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2622...B SC 的FAULHABER
带集成式转速控制器的电机系列 2622...B SC内置调速驱动器
名义电压: 6 ... 12 V空载转速: 6.200 min?1外径: 26 mm长度: 22 mm带集成式转速控制器的电机 系列 2610...B SC 的FAULHABER带集成式转速控制器的电机 2610...B SC内置调速驱动器名义电压: 6 ... 12 V上至: 3,25 mNm空载转速: 6.700 min?1长度: 10,4 mm
第二,通过建立除冰机器人专用faulhaber电机在线上作业的运动学模型,对其行走和越障过程进行动作规划和仿真,验证了运动规划的合理性。通过建立上坡和下坡姿态的力学模型,得到中间夹爪和输电线路间摩擦力的关系表达式,结合仿真结果对比,验证了机器人专用faulhaber电机的中间夹爪略低于前后夹爪时整机在正常行走时稳定性更好；结合高压线的柔性特点,建立了中间夹爪在垂直于机体方向上的位移变化量与越障盘升降高度之间的关系,通过实际算例分析,进而确定了中间夹爪的有效升降量。第三,根据除冰机器人专用faulhaber电机在线上的工作过程,设计了其控制系统,通过搭建实验环境进行了行走和越障的模拟实验,验证了机器人专用faulhaber电机在输电线上行走越障的可靠性和稳定性。
利用SolidWorks完成了转镜的建模和系统其余部件的机械设计并进行了力学分析。针对转镜的具体结构,利用刚体平衡条件,重点对转镜进行了静平衡和动平衡设计和优化。提出了一种基于SolidWorks的转镜平衡分析方法,该方法利用SolidWorks的质量评估功能得到转镜的质心坐标和中心惯性主轴与旋转轴的夹角以此作为转镜动平衡性能评价指标。提出了一种基于SolidWorksSimulation的转镜动平衡仿真方法,上述方法普遍适用于一般刚性转子。利用ANSYS对转镜进行了形变仿真分析,结果表明:3600rpm条件下,转镜形变小于30nm,形变角小于0.1"",由此引起的10m远处激光脚点位置误差小于0.01mm。
(4)步态规划的研究:依据ZMP稳定性判定理论,对人体下肢步态进行规划。运用MATLAB中的X=csapi(x,y)函数对五点步态规划法建立的方程进行求解。根据已知的动态行走轨迹方程,调整下肢模型参数,仿真出下肢外骨骼机器人专用faulhaber电机的ZMP轨迹曲线,通过对其分析可知,该ZMP轨迹曲线符合人体步态稳定性要求,肯定了模型参数设置的合理性。(5)控制算法的设计:根据设计目标所需,采用鲁棒自适应PD控制算法,在MATLAB/simulink环境中,对下肢外骨骼的动力学模型进行稳定性分析,由仿真结果可知,系统模型在阶跃信号ω扰动下的响应时间短,各关节的位置跟踪误差曲线也能很快趋于0,证明了鲁棒自适应PD算法具有良好的稳定性。
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