根据重力平衡控制系统特点,采用PID控制方案建立了直流伺服faulhaber电机的控制系统数学模型,并利用该模型在MATLAB/Simulink中进行了仿真,仿真结果表明重力平衡明显提升了控制系统动态性能。设计了等比例缩小双关节机器人专用faulhaber电机虚拟样机,并在ADAMS中对机器人专用faulhaber电机在不同末端负载情况下进行了多组动力学仿真,仿真结果与本文基于刚度矩阵所建立的重力平衡理论结果吻合。后,以双关节机器人专用faulhaber电机虚拟样机为基础搭建了双关节机器人专用faulhaber电机重力平衡实验平台,用LABVIEW设计了实验平台上位机,并对双关节伺服faulhaber电机进行了调试。
FAULHABER 微型电机（micro-motor），是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机和用途、性能及环境条件要求特殊的电机。全称微型特种电机，简称微电机。常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。
微型电动机行业在国民经济中具有十分重要地位的，在的发展竞争十分激烈。面对FULHABER微型电动机市场庞大的需求量，我们在正确认识我国微型电动机行业的发展现状的同时要找准未来行业发展方向，这对促进我国微型电动机行业的健康发展，使我国成为微型电动机生产大国和技术大国具有十分重要的意义。
针对改进的标号修正算法对多目标优化算法时间长的问题,提出了增加权重系数的标号修正算法,通过对不同影响因素增加权重系数,使多目标优化问题变为单一目标优化问题,仿真实验表明,该方法能够在大范围的栅格地图中,在较短的时间内得到Pareto优路径,并可根据决策人员的不同要求得到不同性能的优化路径。"考虑重力效应的空间机器人专用faulhaber电机系统建模与控制研究空间机器人专用faulhaber电机在地面研发，在空间服役，其运动行为因重力及重力影响的物理过程的改变而发生变化，如何解决地面与空间两种重力环境下，不同力学效应导致的运动行为差异，是其控制系统面临的重要问题之一。微重力模拟试验便是由这一差异导致的实际航天工程催生的主要验证手段。
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(4)水下滑翔器内部机械结构的设计。在外形尺寸的基础上,对四个模块-耐压外壳体、姿态调整机构、浮力驱动机构、尾舵机构分别进行设计,并验证设计的强度与参数设计的合理性。"输电线路巡检机器人专用faulhaber电机智能控制系统研究与设计输电线路巡检机器人专用faulhaber电机能够代替人工进行线路巡检工作,提高线路巡检工作的效率和精度,具有较高的经济效益。因而,积极研制性能可靠的巡检机器人专用faulhaber电机具有重要的实用价值。本文以新型巡检机器人专用faulhaber电机机械本体为控制对象,研究开发了能实现巡检机器人专用faulhaber电机自主行走和自主越障的智能控制系统。本文通过研究分析机器人专用faulhaber电机行走与越障动作原理,确定控制系统的功能要求。
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FAULHABER通过拉格朗日方程分析传统重力平衡串联水光仪专用faulhaber电机和未平衡串联水光仪专用faulhaber电机动力学方程差异,可知添加弹簧能够改善水光仪专用faulhaber电机动力学性能。改变弹簧刚度、安装位置及角度中的任意参数均能调整水光仪专用faulhaber电机重力平衡效果。利用能量守恒原理推导出刚度矩阵形式的弹性势能和重力势能,并分析弹性刚度矩阵分量矩阵中元素符号和数值分布特性,以此为基础总结出实现水光仪专用faulhaber电机重力平衡弹簧安装的四个必要条件。然后,对影响水光仪专用faulhaber电机重力平衡的因素进行理论分析,结果表明弹簧安装方式对重力平衡效果影响显著。
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另一方面，从六足机器人专用faulhaber电机系统规模、自由度数量、传感信息的融合等角度提出了以多足机器人专用faulhaber电机递阶式任务分配方式和信息传输机制为基础的四级控制系统方案。从软件工程的角度分析步态控制规则和状态转移过程，建立一个模块化的可扩展的软件体系。后本文基于Matlab-ADAMS仿真环境构建机器人专用faulhaber电机模型，调用解算结果，实现了六足机器人专用faulhaber电机二步态行走。实验结果验证了步态控制逻辑的正确性，以及采用CPG算法结合运动学解算结果共同控制机器人专用faulhaber电机运动的可行性。水下滑翔器的优化设计与运动分析水下滑翔器是为满足更广泛的海洋监测和海底资源勘探的需要而开发的一种新型无人水下机器人专用faulhaber电机。
巡检机器人专用faulhaber电机作为新型的巡检方法,具有精度高、效率高、适应性强、费用低和可携带设备等优点。研究机构的巡检机器人专用faulhaber电机多数只能处于两塔之间,识别及跨越线上障碍始终是难题,控制系统大多采用PC104和运动控制卡组合,有处理性能不高、扩展性差、耗电量大等缺点。本课题自主研发了新型三臂式巡检机器人专用faulhaber电机,本文完成了此机器人专用faulhaber电机控制系统的软硬件设计,并对跨障过程这一难点进行控制实验,验证控制系统的有效性。主要完成的工作如下:阐明项目要求及巡检机器人专用faulhaber电机研发的技术难点,提取障碍物尺寸特征,结合人在钢丝行走的方式设计巡检机器人专用faulhaber电机的运动方案和跨障方案,然后提出本文巡检机器人专用faulhaber电机机构方案。
引入曲线矩和仿射不变矩作为手势表观轨迹特征。针对特征空间中手势样本的不规则分布,提出了多变量分段线性决策树分类器,与通常的多变量决策树相比,树的规模更小,泛化性能更好。研究了基于手势交互过程中的机器人专用faulhaber电机头眼协调运动问题。人机交互是一个双向的过程,机器人专用faulhaber电机需要对用户的手势作出反应,在多自由度的头眼系统上,为了保证交互的连续性和成像的清晰性,需要有效地协调头和眼的运动。通过使机器人专用faulhaber电机双眼聚焦在同一个注视点,得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角;研究了机器人专用faulhaber电机头部转动时双目的补偿运动模型及相应的控制算法。建立了一个6自由度的仿人机器人专用faulhaber电机头部系统平台,从仿生学角度来说,这6个自由度的运动具有代表性,并且精简地模拟出人类头部的主要运动形式。