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利用Verilog HDL语言对信号采集板FPGA编程,实现了其对AD信号的采集、光斑重心位置坐标的计算和数据输出功能,采用数字电路实现了对PSD信号的处理。利用Verilog HDL语言对跟踪控制板FPGA编程,实现了其对光栅尺读数头输出信号的处理、时钟分频输出以及D/A模块的并行通讯转串行通讯功能。系统采用TMS320F2812作为主要控制芯片,对其编程实现了与信号采集板FPGA的通讯以及对伺服maxon motor电机的控制。实验证明,PSD及其处理电路在PSD中心4mm2范围内电压——位移曲线有很好的线性度,且重复性误差控制在0.014mm范围内,采用干涉滤光片可以很好地去除部分杂散光影响,提高测量精度。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
其次,对原系统的非线性模型分别进行模糊加权线性化和反馈线性化,在反馈线性化模型的基础上分析了系统的能控、能观性及稳定性。通过比较泰勒级数线性化模型、模糊加权线性化模型以及反馈线性化模型的能控性矩阵的条件数,说明了反馈线性化模型更逼近原非线性系统。最后,根据变结构理论可知,变结构控制器虽然具有很好的鲁棒性,但不可避免地产生了抖振。基于此,文中首先分别设计了常规准滑模控制器和动态准滑模控制器,仿真发现:后者较前者虽然更有效地削弱了系统的抖振,但同时抗干扰性能也随之变差;然后通过改进动态准滑模变结构控制器设计出带扰动补偿项的动态准滑模控制器,这种控制器不但有效地削弱了变结构控制的***障碍——抖振,同时还很好保证了系统的抗干扰性及动态性能。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
具有结构简单,调刚能量损耗小,刚度变化范围大的特点,能够实现从接近于零到接近于完全刚性的刚度变化。采用钢丝绳传动,具有承力大,结构紧凑的特点,同时避免了齿轮啮合传动间隙,以及滚珠丝杆质量大,体积大,响应慢的特点。基于模块化的思想,进行了变刚度关节系统结构的设计,将系统调刚部分,即调刚maxon motor电机及其传动部分,和输入输出偏差角的测量部分,即绝对磁编码器,都整合进关节内部,使系统结构更加紧凑。针对变刚度关节弹性非线性环节导致系统控制器直接设计比较困难,且易受外界扰动影响的问题,本文提出了基于虚拟力矩分层控制的方法设计PD控制器,并提出了引入扰动补偿器对外界扰动等不确定因素加以补偿。实时地调整命令,进而改善关节输出轴的轨迹跟踪性能,以及动态响应性能。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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