瑞士maxon267433-A-max 22 直流电机-办事处
本针对双臂机器人专用maxon电机控制器存在的问题,结合实时工业以太网EtherCAT技术特点,利用嵌入式系统软硬件技术,完成基于EtherCAT的双臂机器人专用maxon电机主站控制器设计。主要研究内容如下：深入研究EtherCAT技术,完成基于EtherCAT的双臂机器人专用maxon电机控制协议设计,包括EtherCAT网络配置模块及其接口设计、状态机模块及其接口设计、数据帧结构及机械臂控制接口设计。硬件方面,分析主站控制器的计算能力需求,确定以两片内嵌两个PowerP40硬核处理器的Virtex-5 FPGA芯片为核心构建具有四核处理器的片上多核系统硬件平台。软件方面,在XilinxEDK嵌入式开发环境平台下,以嵌入式实时操作系统Xilkernel为基础,设计主站控制器系统软件架构,并详细论述系统各个功能模块设计和EtherCAT协议栈的各个子模块的设计。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
硬件电路包括了DSP最小系统、FPGA最小系统、DSP与FPGA并行通信、FPGA信号采集、DSP驱动控制、人机交互、电源模块等。然后,研究了机器人专用maxon电机的定位和运动控制算法。定位和运动控制是移动机器人专用maxon电机需要解决的两大首要问题,也是实现机器人专用maxon电机功能的两个关键因素。重点研究了基于双编码器定位的导航控制算法,并进行了Matlab仿真验证。同时,研究了基于光纤传感器定位的寻迹导航的实现算法。最后,在完成硬件和控制算法研究的基础上,完成了控制系统的软件设计。软件部分按照机器人专用maxon电机控制任务展开,主要包括机器人专用maxon电机的测试、基于双编码器的导航、基于光纤传感器的寻迹、抓取物体。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
并与位置传感器获得的数据结合起来，得到机器人专用maxon电机的位置估计。实验结果表明该算法能够实时地获得机器人专用maxon电机位置和转动角度。4．为实现机器人专用maxon电机的全方位移动性，设计了双环级联式的位置控制方法。速度内环中，建立了maxon motor电机模型，使用三个独立PI控制器控制maxon motor电机转动速度。位置外环建立了以速度模型和机器人专用maxon电机运动学模型为基础状态空间模型，并采用了离散的线性二次调节器实现了状态空间反馈控制。该控制方法在实验中得到验证，结果表明机器人专用maxon电机能够精确跟随参考轨迹运动，位置控制满足运动训练要求。5．为获得运动训练时与机器人专用maxon电机接触的柔顺性。
瑞士maxon267433-A-max 22 直流电机-办事处
maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
瑞士maxon267433-A-max 22 直流电机-办事处