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本文设计了一款基于新型二自由度尾鳍推进机构的仿生机器鱼,避免了推进机构中maxon motor电机频繁正反转导致的低传动效率问题,并且只通过尾鳍就实现了机器鱼的直线巡游、转弯、上浮和下潜四种基本运动。机器鱼的水下实验结果表明,机器鱼具有良好的游速和机动性能,可为机器鱼的推进机构设计提供一种新的参考。主要研究内容如下:(1)设计了一种新型的二自由度尾鳍推进机构,并完成了机器鱼的系统设计。介绍了在机器鱼的设计过程中需要解决的主要问题和系统构成,在比较分析现有推进机构的基础上,提出了一种二自由度尾鳍推进机构的设计方案,并给出了具体的结构设计。确定了使用大容量锂电池和无刷直流maxon motor电机作为机器鱼的动力单元,解决了机器鱼的无线通讯设计和硬件设备方案设计。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
本研究还提出了一种以肌力大小为标准的、一种定量的、客观的评价方法,用于对训练过程中肌力大小的恢复程度做出客观评价。通过采集不同肌力大小的的表面肌电信号,并按医学肌力分级表将肌力分为6个等级。由于肌肉电信号的非线性特性,不同肌力水平下的肌电信号的复杂度不同,本研究选用模糊近似熵对其进行建模分析,并选取肌电信号的模糊近似熵和肌电强度组成的二维特征向量采用有向无环图支持向量机分类方法进行分类,分类正确率达到92%。本研究对于上肢医学领域训练方式和评价方法提供了参考,有助于拓宽相关领域的研究思路。"光传飞行控制系统实现技术研究相对于电传操纵，光传操纵具有抗电磁干扰、传输容量大和体积小重量轻等优点，是未来飞行控制技术发展的趋势和研究热点。
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本研究针对偏瘫,提出了一种基于sEMG信号自主式的上肢训练系统来帮助实现主动训练。研究将模式识别技术和机器人专用maxon电机技术相结合,提出了整个系统的设计方案:通过采集偏瘫健测上肢执行六类不同动作模式下的sEMG信号,首先对sEMG信号进行预处理,然后对s EMG信号进行特征提取以及模式识别分类,针对参与实验的八名受试者得出离线模式识别平均分类准确率91%。上肢自主在线训练中通过偏瘫健侧执行的某一动作模式根据模式识别离线训练好的分类器得出分类结果驱动maxon motor电机控制机器人专用maxon电机执行相应的动作,实现自主训练。八位受试者动作执行的***准确率高达98.3%,平均准确率达到92%。
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