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本文源自国家自然科学基金项目“两栖仿生机器蟹基础技术研究”，目的在于研制一台以螃蟹为生物原型的多足仿生机器人专用maxon电机——两栖仿生机器蟹原理样机。在哈尔滨工程大学原有机器蟹样机研究经验的基础上，针对课题的研究目的，本完成了两栖仿生机器蟹结构仿生、密封方案设计、运动学分析及动力学仿真等关键技术的研究。首先，根据两栖仿生机器蟹生物原型，综合分析选择了步行足关节的驱动及传动方式，总结了以前设计中足根部平行结构的缺陷，设计了夹角式足根部原理样机的机械本体结构，并利用Pro／E设计软件对其进行了结构仿真优化。在本体机械结构的基础上研制了样机的密封模具，设计加工了紧凑型两栖仿生机器蟹密封外衣。其次。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
再次,对比虚约束控制方法,针对平移小车的周期性运动,给出一种基于系统能量的控制设计方案。该方案基于系统总能量守恒的思想,将系统总能量考虑到控制李雅普函数中得到系统控制器,实现了目标周期性轨迹的跟踪控制,设计过程简洁;通过与虚约束法的数字仿真实验对比说明了该方案的可行性与优越性。最后,搭建了一个TORA装置平台,对装置平移振荡过程中的摩擦力进行建模辨识;采用前馈补偿的思想对能量法控制策略进行再设计,给出了一种基于摩擦补偿的能量法轨迹跟踪控制方案。数字仿真与实验结果证明了所提控制方案的有效性和实用性。本文针对欠驱动TORA系统进行周期性轨迹跟踪的控制思路及考虑摩擦补偿的控制设计方法,可进一步推广至其它欠驱动系统的设计和实践中。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
通过运动学分析,得到了位置的正解和反解；为了得到末端把手的受力与驱动部件输出力之间的关系,对两个机构进行了静力学分析；并且对机构的动力学特性进行了分析研究。最后对手控器的控制系统进行了研究并最终在软件上实现。为了实现手控器系统的功能,对硬件结构和控制软件进行了分析和设计,并结合常用力控制方法提出了控制算法,并在上位机上编写了控制软件实现了控制算法,最后在制作的平动平台上对控制算法进行了实际操作实验。通过实验发现该控制算法能有效的达到期望的控制效果。基于ARM的自主移动机器人专用maxon电机控制系统设计自主移动机器人专用maxon电机是近年来研究热点,基于三节履带式机器人专用maxon电机机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人专用maxon电机控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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