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(2)力反馈设备的交互机构选型。分析了完全串联和完全并联的力反馈设备交互机构的特点,综合出具有三平移、三转动混联拓扑结构的七自由度力反馈交互机构,根据力反馈设备的功能需求,确定交互机构的运动空间参数和***输出力。(3)力反馈设备的交互机构分析。研究了力反馈设备的机构组成,并对Delta并联机构的结构特征、自由度、运动学、动力学问题进行了分析,建立了Delta机构的位置矢量回路方程和拉格朗日动力学方程,求解了运动学和动力学解;对腕关节机构、夹手机构的运动学进行了研究。(4)力反馈设备的交互机构机械设计。在机构运动和动力分析的基础上,根据力反馈设备的功能要求,分别对Delta机构主动臂的钢丝绳传动机构、Delta机构、腕关节机构及夹手机构等进行了分析和设计。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
(1)设计了整个关节的结构。首先,提出了关节的设计指标,阐述了变刚度的力学原理,采用谐波减速器和变刚度机构串联的形式,通过凸—滚子—弹簧系统实现关节刚度的变化;其次,确定了总体传动方案,依次设计了各个模块的结构,分为核心模块、主maxon motor电机模块和刚度调节模块;最后,进行了关节传感器的集成设计和限位保护,防止关节由于冲击而超过***变形角。(2)进行了关节的特性分析及校核优化设计。对初步设计的核心模块进行受力分析,并通过ADAMS仿真验证理论计算的正确性,绘制了几种不同刚度预设值时,关节的扭矩和刚度特性,为关节的控制提供一定的参考。对关键零部件进行静态和动态ANSYS强度校核,优化了关节的部分结构,不管是缓慢运动还是承受较大的冲击,关节都能正常运行,不会轻易地遭到破坏。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
"两轮自平衡机器人专用maxon电机控制关键技术的研究两轮自平衡机器人专用maxon电机属于轮式机器人专用maxon电机范畴,其结构简单、移动灵活,适合在狭小的空间中工作,作为一种新型的代步工具和小型机器人专用maxon电机,拥有广阔的应用前景。其控制的数学模型具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合的特点,是验证各种控制算法的理想平台,具有重要的理论研究意义。现有的两轮自平衡机器人专用maxon电机控制,大多采用的是简化的线性模型,总体效果欠佳。本文基于上海市科学技术会重点项目“机器人专用maxon电机移动部件关键技术研究”,设计了一款两轮自平衡机器人专用maxon电机,并对被控模型和控制算法进行了专门的研究,实现了高精度的控制效果。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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