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具有重要的理论意义。但其动力学特性复杂，是一种多变量、非线性、强耦合的不稳定系统，对它实现平衡控制具有相当的难度。LabVIEW是图形化的编程语言和开发环境，被称为工程师的语言，借助LabVIEW控制设计工具包，可以方便快速地对平衡车系统进行建模、分析和控制算法设计。美国国家仪器公司(NI)推出的CompactRIO是一款工业级嵌入式测控系统，集成了嵌入式实时控制器(Real-time)、可编程硬件逻辑(FPGA)和可重配置的I/O模块。CompactRIO系统和LabVIEW开发环境可实现无缝连接，可以轻松地通过图形化开发环境访问底层硬件，这一优势可以大大缩短系统的开发时间。本文在对国内外两轮自平衡车的研究现状加以总结后。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
其中硬件部分包括通信接口、MOSFET驱动、光电隔离等。软件部分包括主程序设计、初始化程序设计、位置环算法设计和通信界面设计等。最后,对系统进行了软硬件调试,并在不同控制器下进行了快速性能实验和跟踪性能实验。仿真和实验结果表明,PID控制和模糊PID控制都能应用于电动舵机控制系统,并能达到预期的目标,其中模糊PID控制器比传统的PID控制器控制效果更好。柔性机械臂变刚度关节的设计及实验研究变刚度关节由于具有高负载/自重比、高的柔顺性、良好的缓冲功能等,使机器人专用maxon电机在安全性、环境适应性和能量利用率方有突出的表现,近年来成为柔性机器人专用maxon电机研究领域的热点。本文从变刚度关节的应用前景出发,设计了一款主动变刚度关节,开展了以下几方面的工作。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
轮腿系统与车体的机械和电气接口完全相同,可直接互换。根据机器人专用maxon电机的功能要求,分析了机器人专用maxon电机不同阶段对驱动maxon motor电机的功率需求,选择了合适的驱动maxon motor电机。建立了机器人专用maxon电机平面差速转向运动学,并建立了空间姿态运动学、水平路面行驶运动学和四轮行驶运动学模型,为轨迹跟踪、空间定位和越障规划提供了依据。对垂直障碍和壕沟等典型地形进行了越障动作规划,并用几何法和稳定性约束条件分析了机器人专用maxon电机跨越典型障碍的能力,最后用ADAMS对越障规划进行了仿真验证,证明了越障动作规划的可行性。建立了主从式控制系统,利用USB-CAN总线适配器实现了上下位机间的CAN通信;利用TMS320LF2407A DSP和EPM3128 CPLD设计了maxon motor电机控制器,利用VHDL语言实现了CPLD对maxon motor电机光电编码器信号的采集处理和与DSP间的SPI通信;完成了对行走驱动maxon motor电机的速度伺服控制和对摆臂驱动maxon motor电机的位置伺服控制。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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