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本课题针对现有移动终端力触觉交互领域的不足,设计了一套用于移动终端的笔式力触觉交互系统,包括基于机电结构的力触觉交互笔、基于压电陶瓷的力触觉交互笔各一支,以及基于Android系统的力触觉交互软件一套。该系统主要用于移动终端的图像力触觉交互,使操作者在使用移动终端时能够通过力触觉交互笔获得图像的空间力触觉信息,包括图像高度信息及图像边缘信息,从而增强移动终端交互时的沉浸感。本课题的研究重点和创新点在于：(1)实现了基于移动终端的图像高度信息、图像边缘信息的力触觉表达。其中图像高度信息的表达部分,采用了带有力觉反馈的机电结构以及带有高精度振动触觉反馈的压电陶瓷振动器两种方案来实现,图像边缘信息的表达部分,则采用线性马达实现。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
本课题的主被动结合式下肢助力外骨骼机器人专用maxon电机AP-EXO,主要应用于单兵和工业搬运场合,为穿戴者提供助力,达到有效降低穿戴者负重感的目的。针对外骨骼的应用目的和场合,论述了外骨骼的机械系统设计、控制与检测系统设计、控制策略研究、相关实验测试及结果分析。简易实用的机械本体是课题开展的基础。外骨骼参考人体工程学和相关运动数据,采用拟人化的构型设计。在能够承受目标载荷的条件下,尽量减小整体质量和外形尺寸。外骨骼采用主被动结合的驱动方式,利用重力平衡原理平衡下肢自重,通过四连杆变速比的机构驱动主动关节,实现小自重、大出力的目的。稳定可靠的控制与检测系统是深入研究的必要条件。外骨骼采用DSP与ARM结合的主控单元,设计了基于CAN总线的分布式控制系统。
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(4)在不改变任何核心模块结构的基础上,搭建了简易的关节样机,采集了关节的部分数据,并分析了误差的主要来源。结果表明所设计的关节具有一定的变刚度特性,但关节的实际性能并不是很好,核心模块的运行状态不良,有时出现卡住的现象,导致关节的刚度值比较大。"核电站水下爬行机器人专用maxon电机控制系统研究核电站反应堆和乏燃料水池上方放射性较高，为了保护维修操作人员的安全研制适用于在核电站反应堆厂房与乏燃料厂房里高辐射、狭窄空间、硼酸环境下的水池底部爬行，并完成多种不同异物（包括螺栓、螺母、磁卡以及其他机械碎片等）的打捞、视频观测等多功能水下爬行机器人专用maxon电机很有必要。本文以国家863计划“核电站多功能水下爬行机器人专用maxon电机研制”（项目编2011AA为背景。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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