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对机器人专用maxon电机两种典型的工作模式进行了运动仿真,给出了机器人专用maxon电机各个关节的关节角曲线和关节速度曲线;最后利用ADAMS软件对雅可比矩阵进行了分析验证,证明了雅可比矩阵的正确性。基于高压水射流的船体清刷机器人专用maxon电机关键技术研究船舶长期在海水中航行或抛锚,难以进行及时的维护保养,大量的难以清除的海洋污损物如藤壶等会附着在水线以下的船壁上,导致船壁表面不光滑、船舶航行时阻力增大、航速下降、油耗增加,一艘重度生长海生物的船舶的油耗会增加2-3倍。传统的船体清洗方式需占用船坞,成本高、劳动强度大、工作效率低、作业环境恶劣,因此,本文对基于高压水射流的多足式船体清洗机器人专用maxon电机进行研究,机器人专用maxon电机代替潜水员在船壁表面灵活运动,实现自动化船舶清洗作业,降低了劳动强度和作业成本,提高了工作效率。
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对机器人专用maxon电机进行运动学分析,为后文机器人专用maxon电机控制策略提供理论支持。通过判断机器人专用maxon电机的质心能否越过障碍物重要边线来确定机器人专用maxon电机的越障能力。机器人专用maxon电机的质心及其外形轮廓在斜面上的投影有共同的交点时,机器人专用maxon电机能够自稳定,不会发生侧翻。其次,设计机器人专用maxon电机控制系统的硬件。为满足机器人专用maxon电机的遥操作控制,本文将机器人专用maxon电机的地面站设计为两个:一个地面站用于研究阶段机器人专用maxon电机调试,一个地面站用于实际运用中实现遥操作。对机器人专用maxon电机的maxon motor电机选型、maxon motor电机驱动器选型和EtherCAT网络搭建方法作了详细说明。
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最后,完成了基关节位置闭环控制实验。采用PD位置控制算法实现了基关节位置控制器,并通过实验验证其轨迹跟踪性能。10KV架空线绝缘修复机器人专用maxon电机研制随着我国电网规模的不断扩大,传统的巡线方式已经难以满足将来电力系统的要求,巡线机器人专用maxon电机的研究和应用成为必然。巡线机器人专用maxon电机代替人工巡线,不仅可以避免不必要的危险,而且可以完成绝缘修复工作、巡检效率高。本文以10KV架空线绝缘修复机器人专用maxon电机为研究对象,根据绝缘修复施工现场的实际情况,研制了一种用于10KV架空线的绝缘修复机器人专用maxon电机,该机器人专用maxon电机由地面工作人员通过平板电脑遥控操作,控制绝缘修复机器人专用maxon电机在线路上行走至要修复的位置,将电缆修补片包裹在电线上,整个操作过程不必停电,从而实现了由机器人专用maxon电机代替人工完成线路的绝缘修复工作。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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