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进一步采用“类等效”建模方法,用一个较简单的近似模型替代机理模型。根据阶跃响应曲线确定了系统的纯滞后环节,使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图确定了模型阶次,最后将刚体动力学模型简化并将maxon motor电机的等效模型嵌入到刚体模型中,得到以加速度为输入的动力学模型。利用改进的遗传算法辨识模型参数。实验证明,模型简化前后精度相似,切与实际平台偏差很小,简化模型是有效的。控制方面应用仿人智能控制的多模态控制思想,将体操机器人专用maxon电机的摆起倒立过程按时序划分为多个模态,每个模态采用不同控制器。原本十分复杂的控制过程就转化为多个简单控制。平衡控制是体操机器人专用maxon电机最关键、最难的控制阶段,本文采用LQR控制器,并运用改进的遗传算法搜索***的控制参数。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
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综合考虑安全、环保、节能等因素，确定车间工艺平面布局。最终实现生产高度自动化、柔性化，产品高质量的涂装目标要求。"两杆欠驱动抓握桁架移动机器人专用maxon电机设计与研究欠驱动移动机器人专用maxon电机系统由于减少了驱动器数目,使其具有重量小、能耗低的优点,但同时也给其运动控制增加了难度。随着桁架结构使用范围的扩大,人们对于能够在桁架环境中移动的机器人专用maxon电机产生了需求。移动机器人专用maxon电机抓住桁架杆时,由于抓杆处没有驱动器驱动机器人专用maxon电机绕着桁架杆转动,机器人专用maxon电机依靠重力通过前后摆动来实现移动,这时机器人专用maxon电机的手爪与桁架杆形成了一个欠驱动关节。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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