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其核心关键技术运动控制也得到了大力的发展。目前市场上高精度、多轴的运动控制器虽然出现不少，但其价格昂贵。运动控制器一直是制约着自动化设备成本的一个重要因素，因此，开发出一种经济实用性的运动控制器能够有效减小自动化设备生产成本，对提高其市场竞争力有着重大的意义。本课题就是针对市场上各类自动化设备产品，提供一种基于LM628的简易运动控制系统。其结构简单，操作灵活，并能够有效的控制各类自动化设备产品的成本。本运动控制系统主要包括硬件与软件两个部分。针对这两个部分，开展了相应的研究。首先，在对运动控制芯片LM628的各部分功能进行熟悉之后，设计整个运动控制系统的硬件架构。硬件部分由Atmega128的基本电路、Atmega128与LM628的通讯电路、LM628与AD5445的接口电路、双极性电压的产生电路、驱动电路、各种的中断电路以及PC与Atmega128的通讯电路组成。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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由于变量多、实验难度较大,采用了正交实验和极差分析的方法,分别以推进过程中所消耗的能量、行进速度及重心起伏量为优化目标,分析了不同变量对推进性能影响的规律。结合之前理论分析及仿真研究的结果,更加深入地了解了弧形足与水陆过渡松软介质之间相互作用的关系,并得到了不同优化目标条件下的***参数组合。(3)基于弧形足在水陆过渡环境下推进时的支撑力和推进力相对平衡这一优点,我们设计了一种基于可变形足-蹼复合两栖推进的水陆两栖机器人专用maxon电机(AmphiHex).它在陆地和过渡环境下利用弧形足行进,在水下通过推进机构变形使其能够依靠蹼的拍动实现多种机动动作。搭建了水陆两栖机器人专用maxon电机的电路控制硬件系统。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
仿真曲线得出机器人专用maxon电机在平坦路面和斜坡爬行过程中机器人专用maxon电机具有良好的稳定性,验证了机器人专用maxon电机运动平台结构设计的合理性和正确性。通过机器人专用maxon电机执行机构运动仿真分析得出末端执行器空间位移和执行机构基座关节、腕关节、肘关节所受力矩曲线,验证了执行机构具有一定的清理障碍物的能力,能够为机器人专用maxon电机运动过程中的清障作业提供支撑。(4)根据森林余火探测机器人专用maxon电机复杂多变的作业环境和作业要求,提出了机器人专用maxon电机运动控制及火灾余火探测等控制系统的基本要求。从机器人专用maxon电机腿部关节和执行机构关节自由度的数量、传感器信息的融合传递、森林火灾余火信息检测、森林地形环境适应、障碍物的清理等方面提出了控制系统的体系结构。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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