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而第一壁是托卡马克装置中的重要部件。由于托卡马克装置的高温、高辐射,人工完成对第一壁的观测往往存在危险性。本课题的研究内容是托卡马克内窥机械臂遥操作控制系统的设计,使用机器人专用maxon电机技术来替代人进行工作。本文首先介绍了托卡马克机器人专用maxon电机国内外的研究现状。根据内窥机械臂的任务要求设计了相应的控制系统方案,根据交互性和实时性的要求采用了Modbus/TCP和EtherCAT两层通信。其中,Modbus/TCP用于上位机和下位机的通信,EtherCAT则用于下位机和驱动器间的通信。其次,本文对内窥机械臂做了简单介绍,建立了相应的运动学模型,获得机械臂D-H参数,完成了正逆运动学方程的求解,并推导了关节空间与驱动空间的转换关系。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
基于状态机原理利用FPGA对编码器信号进行解码；而电流检测是通过串联采样电阻的方式，获取采样电压后经A/D转换传至控制模块。通信模块通过串口连接伺服系统与上位机，将伺服系统状态传送给上位机并接受来自上位机的控制命令。系统辨识部分的工作包括：选择合适的辨识输入信号，计算合适的采样间隔，采集被控对象的输出数据。辨识输入信号为M序列，由FPGA硬件产生；采集编码器的速度信号作为辨识的输出信号，通过通信模块传递给上位机。在上位机中，利用采集到的辨识输入输出信号，使用MATLAB提供的辨识工具箱进行模型的估计与分析。辨识方法分别采用了相关法与最小二乘法得到系统的非参数模型脉冲响应，而后又利用相关最小二乘两步法推算出系统的参数模型传递函数。
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其次,基于纯跟踪算法,针对传统预瞄距离和预瞄点确定方法存在的不足,在充分考虑车辆与期望路径航向偏差和距离偏差的情况下,改进设计了新的预瞄距离确定方法和预瞄点确定方法,使车辆快速稳定地跟踪期望路径。针对路径跟踪控制的研究,建立了智能车横向动力学模型和运动学模型,并结合车辆动力学仿真软件CarSim和Simulink设计了路径跟踪控制仿真平台,该仿真平台能够准确描述车辆运动状态以及各传感器的输出,所设计的路径跟踪算法能够对期望路径稳定、快速地跟踪,具有较高的应用价值。之后,系统分析了梯形速度规划原理,并针对其存在的问题,提出了动态障碍物的梯形速度规划算法,并设计了速度规划控制器。根据人驾驶车辆的经验,基于车辆运动特性,设计了速度跟踪控制器,控制器由增量式PID与油门刹车切换策略协调作用,能够对期望速度进行快速稳定地跟踪。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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