瑞士maxon118578-RE 13 直流电机-maxon
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进一步采用“类等效”建模方法,用一个较简单的近似模型替代机理模型。根据阶跃响应曲线确定了系统的纯滞后环节,使用频率响应法得到加速度驱动模型的伯德图确定了模型阶次,最后将刚体动力学模型简化并将maxon motor电机的等效模型嵌入到刚体模型中,得到以加速度为输入的动力学模型。利用改进的遗传算法辨识模型参数。实验证明,模型简化前后精度相似,切与实际平台偏差很小,简化模型是有效的。控制方面应用仿人智能控制的多模态控制思想,将体操机器人专用maxon电机的摆起倒立过程按时序划分为多个模态,每个模态采用不同控制器。原本十分复杂的控制过程就转化为多个简单控制。平衡控制是体操机器人专用maxon电机最关键、最难的控制阶段,本文采用LQR控制器,并运用改进的遗传算法搜索***的控制参数。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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