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本课题研究的地面移动机器人专用maxon电机，其驱动控制系统是由嵌入式计算机PCM-maxon motor电机驱动器、maxon motor电机系统和电源组成，通过串口和CAN总线两种通讯方式将遥控和驱动控制组成一个有机整体。在控制系统硬件的各部分选型时，通过对同类产品的性能比较，选出了符合本课题的硬件型号。组装完成后进入调试阶段，通过对硬件调试，获得了maxon motor电机驱动器的保护参数和PI控制参数，使电流控制器和速度控制器的动态响应很好地满足了要求；软件的编写和调试，较好的完成了对机器人专用maxon电机的控制。系统调试完成后，通过对机器人专用maxon电机做各种测试试验。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
本文首先介绍了伺服系统的总体设计，概述了系统的工作原理和组成，讨论了机载常用的伺服跟踪模式，对比了各种跟踪模式的优缺点，最终确定了本系统采用单脉冲跟踪。介绍了天线稳定平台的实现方法，确定采用“外部引导”和“自身稳定”相结合的稳定方式，此外，对系统关键元器件的选型进行了分析和介绍。本文详细阐述了伺服系统硬件和软件的具体设计和实现方法，硬件主要包括伺服控制器、轴角编码、极化控制、限位检测和电源设计等，软件主要包括软件开发环境、总体框架、主程序以及各子程序模块的设计，此外还对伺服软件设计中的关键技术和算法进行了研究，如数字PID控制、自动对星技术、星位捕获算法和自动搜索等。最后对伺服系统的性能进行了测试和分析。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
在协作规划层中，通过对静态分区和动态分区策略的比较，设计了Robocup中型机器人专用maxon电机组比较实用的基于本垒的静态分区策略；分析了多机器人专用maxon电机的队形控制，针对不同的比赛情况设计了相应的队形，并运用Petri网建立了模型；在协调规划层中，分析了角色转换的原理，并建立了相应的Petri网模型；在行为控制层中，设计了机器人专用maxon电机的基本动作、技术动作和战术动作，并给出了相应的程序实现。此外，还运用Petri网理论建立了传球模型、后卫模型、守门员模型和前锋射门模型。针对Petri网模型的和死锁问题，分别提出了动态角色分配协议和可达标识图的解决方法，并进行了仿真验证。"轮臂混合式可重构机器人专用maxon电机设计与原理样机研制在星球探测、侦察和救灾搜寻等极限作业环境中。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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