maxonmotor144001-行星齿轮箱GP22C空心杯电机-maxon
以未知环境下轮臂混合式可重构机器人专用maxon电机为研究对象，根据轮臂混合式可重构机器人专用maxon电机模块特征和系统预期功能，对其单体机器人专用maxon电机进行总体方案设计。以构形综合和构态变换为基础，结合机构叠加原理和图论理论，提出一种新型变拓扑重复折展式车轮；基于机械臂功能需求，确定机械臂的自由度，完成机械臂关节配置的构形综合和优选，确定机械臂的***构形方案。根据轮臂混合式可重构机器人专用maxon电机的设计要求，完成轮臂混合式可重构机器人专用maxon电机的本体结构设计，确定变拓扑重复折展式车轮的关键尺寸参数；基于机械臂的功能需求，完成机械臂主体、末端执行器和辅助轮的机械结构设计。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
首先根据任务需求,确定一个整体方案,设计的采样机械臂具有4个自由度,均为旋转关节,关节之间通过空心连杆连接,接着确定各关节的机械结构。设计的采样机械臂可以展成三角形结构充当桅杆来支撑导航摄像头,同时设计一种锁定装置确保这种三角形结构的稳定性,该设计方案大幅度降低了总体质量和能耗。同时还进行运动仿真检查采样机械臂运动过程中干涉和碰撞情况,借助有限元软件分析采样机械臂的强度和刚度,分析的结果表明设计符合要求。接着根据设计的采样机械臂的机械结构建立起运动学模型,通过D-H参数法推导出正运动学模型,以此为基础求解采样机械臂的工作空间,通过代数求解法推导出逆运动学模型,借助Robotics ToolBox工具箱进行运动学仿真,验证其正确性。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
在此基础上,建立了除冰机器人专用maxon电机连杆坐标系,并获取了其结构的D-H参数。同时,建立了以操作手末端执行器位置误差与姿态误差表示的优化方程。根据旋转关节和平移关节的特点,推导了逆运动学优化方程的梯度计算公式,该梯度式可用于迭代算法的***搜索方向计算;另外,由机器人专用maxon电机旋转方程和运动微分方程出发,推导了迭代计算中***搜索步长的近似计算公式。综上,得出了用于计算任意自由度串联机器人专用maxon电机逆运动学问题的***化方法的一般性计算公式。基于导数的***化方法,类如迭代法,是用于计算机器人专用maxon电机逆运动学问题的重要方法之一。虽然第二章给出了***搜索步长的近似计算公式,但该公式需要计算机器人专用maxon电机雅克比矩阵,并且涉及到向量运算,其计算过程比较复杂。
maxonmotor144001-行星齿轮箱GP22C空心杯电机-maxon
maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
maxonmotor144001-行星齿轮箱GP22C空心杯电机-maxon