瑞士maxon305153-行星齿轮箱GP22M参数-maxon
本文开展了仿人头像机器人专用maxon电机的脸型可变机构仿形研究。通过对人脸几何特征进行分析，确定出对脸型起决定性作用的特征点，并用光滑曲线分段建立了人头面部二维轮廓数学模型。使用所建立的模型对由100组成人正面照片提取得到的头面部轮廓进行验证，结果验证了模型的有效性和普适性。然后根据人类的经验知识将脸型分为圆形脸、方形脸、蛋形脸、心形脸和长形脸5种，通过认知实验获得5种脸型的标准轮廓并计算出各脸型的标准模型参数，进一步提出了基于所提出模型的脸型分类方法，并给出各脸型类别对应的模型参数范围。考虑面部皮肤变形的特点将所确定的特征点均匀化分布作为脸型可变机构的驱动点带动面部皮肤变形。并设计了由3个主驱动和3组由丝杠螺母副带动滑移齿轮进行操纵的操纵机构驱动10个驱动点共计12个自由度的具有自锁功能的脸型可变机构。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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详细的介绍ARM核心控制部分、ARM-FPGA信息管理和控制部分、maxon motor电机驱动部分的功能。本文最后提供了测试系统功能的方法并给出了部分测试结果。本设计采用先进的现场可编程门阵列(FPGA)器件以及ARM微处理器,实现电动多叶光栅的静态适形(Aperture)、静态调强(Step-and-shoot)、动态调强(Sliding-window)功能。中介绍了采用数字PID控制的方法来对叶片实施控制,实现了对叶片速度和位置的有效控制,达到了控制精度的要求。经测试表明,本项目研制的主从式结构电动多叶光栅实现了调强放疗要求的基本功能,并具有稳定性好,叶片控制精度高的特点,完全能够满足调强放射的要求。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
(3)通过计算分别得到“eye-in-hand”和“eye-to-hand”方式下的坐标系变换矩阵,即基座-末端-视觉-目标之间的位姿关系;通过Kinect标定(相机-图像坐标系变换),得到Kinect的内部参数和外部参数;通过2D到3D映射模型计算目标区域的空间坐标。(4)待识别的目标物体有圆柱形、方形和球形,BP网络分类值.0.0.2和1分别表示圆柱形、方形和球形目标,BP分类与实际分类基本上一一对应,目标物体的识别率为0.99;同时,得到圆柱形的TC坐标。基于SURF的类内识别(同一物体的不同图像是相近的)在两个场景下进行,待识别的目标称为测试样本,已注册的目标称为注册样本。测试样本与注册样本之间的相似度用匹配率来描述,衡量目标的识别效果。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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