maxon-motor302006-RE 25 直流电机-maxon
电磁球阀的运用,使得高压油路具有优良的单向密封性能,基本消除了原先的内泄漏现象；浮力调节液压系统整体阀块的设计,改变了原先软管密布的现象,在降低压力损失的同时也减少了线路阻塞的可能性。尾舵的运用提高了转向的快速性。重心调节机构的稳定性得到了显著的提高,拉线位移传感器的运用,提供了滑翔机后期精确控制的可能性。丰富了搭载传感器的类型,增加了CTD、高度计、陀螺仪等设备的运用,为精确的导航方案提供了基础。柔性滑翔翼的设计让水下滑翔机在运动过程中具有更加良好的抗风浪倾倒能力。对以TMS320F28335作为主控芯片的运动机构控制系统进行了研究,提出能够满足传感器的接口要求与运动机构的控制要求的方案,设计了基于GPRS网络的无线通讯方案,组建无线通讯平台,并通过实验证明了方案的可行性。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
maxon-motor302006-RE 25 直流电机-maxon
本文首先对国内外下肢外骨骼机器人专用maxon电机现状进行充分研究，结合发展方向对下肢外骨骼机器人专用maxon电机机械结构进行优化设计，避免外骨骼机械结构的干涉并且增加机器人专用maxon电机的柔性。在对外骨骼机器人专用maxon电机进行运动学以及动力学分析同时，结合正常人步态验证外骨骼机器人专用maxon电机结构的合理性。基于外骨骼运动学对外骨骼单关节控制策略进行深入研究，分析了弹性驱动器在伺服控制下的性能，提出了机器人专用maxon电机单关节两种控制策略，并在此基础上设计了外骨骼机器人专用maxon电机步态控制策略，除此之外，还分析了外骨骼的人机交互控制策略，为外骨骼的人机交互实验提供了基础。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
本文研究的主要内容如下:(1)设计实验方案,通过对测量不同步态情况下人体正常行走时膝踝关节角度,得到不同步态情况下人体膝踝关节角度曲线;通过分析对人体运动规律进行总结,同时对步态相位进行划分,为下肢假肢的设计与控制提供实验依据。(2)设计主被动混合驱动假腿结构。首先,分析下肢假肢的设计需求,提出下肢假肢的总体构型;对所提出的下肢假肢构型的关键参数进行分析计算;得出下肢假肢的总体结构。其次,对下肢假肢的运动学和动力学进行分析,为下肢假肢的设计提供理论依据。最后对下肢假肢的能耗进行理论分析。(3)提出主被动混合驱动假腿的控制方法。首先,对人体在不同行走条件下的步态相位进行划分,同时提出识别所划分相位的方法;其次,对人体在不同行走条件下的膝踝关节角度关系曲线进行拟合与简化;最后,根据所提出的步态相位划分方法以及膝踝耦合方法,基于所设计的主被动混合驱动下肢假肢结构,提出了基于人体步态相位及膝踝耦合关系的下肢假肢状态控制方法。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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