瑞士maxon448828-EC 13 电机-maxon
而踝关节损伤或之后,如何使其尽快恢复其机能,无疑也是一个重要的课题。为实现踝关节辅助,本课题设计了一种新型的、基于球销副的仿生踝关节辅助装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及它们的复合运动,可根据的不同阶段选择不同的控制模式,不同的运动幅度和不同的运动频率,对人体踝关节进行。本文首先介绍了目前国内外仿人踝关节机构和踝关节机构的研究概况。其次,根据人体踝关节的运动特点,建立了踝关节的机构学模型,再依据机构学模型综合出了一种实现背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及复合运动的,具有两个主动驱动的,但能近似实现三维运动的踝关节辅助装置机构方案。在确定该装置的机构方案后,对装置进行了运动建模,即针对结构采用的刚柔组合驱动的模式,对刚柔组合驱动与刚性驱动模式分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件进行了计算。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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可以将师从繁重的训练任务中解放出来，还可以客观记录训练过程中的训练数据，供师分析评价治果；机器人专用maxon电机所记录下的详细数据，还可以使师能够深入了解的规律。本文首先对人体下肢肌肉骨骼运动机理以及脑卒中和脊椎损伤下肢方法进行研究，明确了采用机器人专用maxon电机的目标，并为拟人化的机械结构设计打下基础。然后通过拉格朗日动力学方程建立人体步行的动力学模型，利用Matlab对动力学模型进行了计算，为控制策略的制定做了准备，并且为后续ADAMS的仿真分析打下理论基础。接着按照人机工程学和拟人化的原则，采用maxon motor电机驱动的方式，设计出机器人专用maxon电机的机械结构。并基于三维参数化软件Pro/E建立外骨骼下肢机器人专用maxon电机的实体模型。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
基于D-H参数法建立了机器人专用maxon电机运动学模型完成机器人专用maxon电机正逆运动学分析,在此基础上利用迭代法求解了机器人专用maxon电机工作空间,同时采用微分变换法建立了机器人专用maxon电机的雅可比矩阵。为获得具有较高灵活度的机器人专用maxon电机结构参数,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,并采用遗传算法求解了多目标优化函数,通过模态分析验证在***结构尺寸下的结构的稳定性。利用Adams仿真软件验证了RCM机构功能性要求,并以机器人专用maxon电机路径规划为目的对医学影像数据进行图像处理构建路径规划的实际环境,采用A*算法实现机器人专用maxon电机对病灶区域处理时避开重要的路径规划。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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