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(2)在连杆机构杆组理论的基础上,利用杆组组合的方法进行了双节腿模型的单曲柄六连杆和八连杆腿机构的构型综合,为混合输入腿机构的设计提供了大量的构型基础；通过Stephenson-Ⅲ型六连杆机构足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入七连杆腿机构,该机构具有较小的占空比并且在直线伺服下可以实现足端轨迹的上下调整；通过Jansen八连杆机构进行足端轨迹分析,设计了包含常速旋转驱动和直线伺服驱动的双自由度混合输入十一连杆腿机构,该机构能够在直线伺服过程中能够保持足端轨迹底部的水平性和高度不变,始终符合GDA原理,保持高效行走性能。(3)在混合输入七连杆腿机构的基础上,设计了具有模块化腿机构的混合输入型四足移动机构,并进行了混合输入四足转弯步态的虚拟样机仿真,仿真结果显示混合输入四足移动机构在伺服调节下能够实现动态的转弯运动；
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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本文完成下肢外骨骼的结构设计,使用SolidWorks软件绘制外骨骼零部件三维实体模型,并进行虚拟装配；利用ANSYS软件对下肢外骨骼进行静力特性分析,分析外骨骼的刚度和强度是否满足设计要求；对外骨骼进行模态分析,得到外骨骼的固有频率和振型,提出基固有频率和振型变化的损伤识别法对外骨骼进行损伤识别,为外骨骼的安全检测、设备的维护打下理论基础。四足仿生机器人专用maxon电机腿部构型设计及其缓冲运动控制的研究随着机器人专用maxon电机技术的发展,人们要求机器人专用maxon电机应用的场合越来越多,作业环境越来越复杂。腿足式机器人专用maxon电机因为其优秀的适应环境的能力,成为机器人专用maxon电机领域的一大研究热点。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
而后从控制系统的硬件方案设计、软件设计和系统的抗干扰措施三方面进行详细论述。在系统的硬件设计方面,为了实现微型角膜刀的功能,设计了基于微控制器的嵌入式控制系统,整个系统以微控制器为核心,配以真空压力和电压信号的采集处理,同时为了更好便于人机交流,系统还设计液晶显示器以及语音装置。作为本系统最终目的是实现驱动maxon motor电机的运转,所以设计了专用的maxon motor电机驱动电路。在系统的软件设计方面,为了配合硬件系统实现微型角膜刀的功能,设计相应的控制软件,包括初始化程序,数据采样、显示程序,驱动微型maxon motor电机运转的专用软件。在系统抗干扰措施方面,由于电磁兼容性对的干扰而影响了正常工作,所以越来越注重电磁兼容性问题了,即电磁的抗干扰。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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