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通过研究和分析国内外体内微型机器人专用maxon电机的多种驱动机制给出新型体内微型机器人专用maxon电机驱动的机理，并讨论了其实现的理论动力原理，进行总体动力机构设计、注射装置、定位装置设计。在分析设计的同时利用层流的相关计算理论初步验证设计的合理性，也同时为摆动鳍的尺寸、maxon motor电机选取、吸盘选取、控制器等提供必要的参考，并且计算浮心和重心的坐标。其次，基于工作空间和性能指标，对机器人专用maxon电机的运动学进行综合分析，利用UG运动学模块进行仿真，设定机器人专用maxon电机各项微型零件的参数，获得结果标准，通过运动学分析验证驱动方式符合驱动机理的合理性。之后，根据Fluent对机器人专用maxon电机复杂的湍流模型系统进行了研究。
maxon DC电机是质量优异的直流电机，采用高性能永磁体。 具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。
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能够带来众多好处，可以缩减研发周期，减少研发成本等。而半实物仿真是指在仿真回路中还有硬件的仿真技术。本课题研制的设备即一个半实物仿真设备。本首先讨论了从设备功能需求入手的硬件构架，伺服驱动系统的搭建。伺服驱动系统是一个控制器局域网络(CAN)总线分布式控制网络。软件通过调用伺服驱动器自带的CAN总线驱动CMO.dll，实现对整个控制网络的控制操作。其次，本根据用户的仿真功能要求，制定了该伺服驱动系统控制软件的开发思路、功能设置。用户通过对话框，对伺服驱动器进行操作，伺服驱动器驱动maxon motor电机，带动光学机构运动，改变输出光的特性，完成仿真实验。软件开发环境为Visual Studio2010。
maxon电机用享有全球专利的空芯杯转子。 这项技术带给驱动器的优势是紧凑的结构、高性能和低惯性。 由于惯量较小，DC电机可达到很高的加速度。 模块化构建的A-max和RE-max系列提供多种选配可能，在提供卓越性能的同时保持合理的价格。
针对仿人机器人专用maxon电机关节驱动系统的快速稳定控制，研究机器人专用maxon电机关节驱动系统一体化集成设计方法，从永磁交流伺服系统驱动控制策略和微小型高性能交流伺服系统研发两个方面进行了全面而深入的研究。交流伺服系统动态频响的核心制约因素是内环电流环的带宽，本文对电流环带宽扩展策略进行了研究。在数字控制交流伺服系统中，制约电流环带宽的因素主要包括功率器件的开关频率和A/D采样时间、计算处理、PWM占空比更新等数字控制延时。在不提高功率器件开关频率的前提下扩展电流环的带宽很有必要。在同步旋转坐标系下的电流解耦控制基础上，分析了永磁交流伺服系统中电流采样和占空比更新方式产生的延时对电流环带宽的影响。
电子换向的maxon EC电机具有转矩特性良好、功率高、转速范围大和使用寿命长久等优点。 它调节性能出色，因此可实现精确定位。maxon EC-max电机属于成本优化的EC系列。 如果空间较为狭小，还可选择maxon盘式电机
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