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通过软件需求分析,将系统的软件设计分为电流检测程序、切割力检测程序和上位机控制程序。其中,上位机控制程序利用离散化的思想实现了锚固腿切割运动控制,同时还提供了串口通信、单关节运动控制和状态更新等功能,使操作者可以通过人机交互界面很方便对整个系统进行控制。本文最后,对基于切割的锚固控制系统进行了实验研究。通过运动学和动力学仿真实验,验证了系统设计的可行性。然后,对系统分别进行了岩石切割实验和三腿锚固试验,分析了锚固过程中力和电流的变化规律,验证了系统的可靠性和有效性。硅-镍摩擦副的微摩擦磨损测试系统设计MEMS传动器件的工作间隙小、运转速度高且工作循环多,相对于传统机械而言,其摩擦副表面极易因摩擦磨损而造成早期失效问题。
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1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
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