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首先,对智能车BJUT-IV的体系结构进行详细地介绍,并对装载在智能车上的传感器的工作原理进行研究,为之后的***、多传感器融合、智能车速度控制和路径跟踪奠定了基础。其次,设计了一种速度控制的策略。整个速度控制系统可以分为底层控制系统和上层控制系统两方面:底层控制系统通过钢丝绳连接maxon motor电机与油门和刹车踏板,采用PID控制方法对maxon motor电机进行位置控制;上层控制系统分为油门控制系统和制动控制系统,其中油门控制系统采用PID控制,制动控制系统采用模糊控制,采用切换的控制思想,有效地避免了刹车与油门间频繁切换导致车辆执行机构的损耗,保证了车辆在加、减速时的平稳性。再次,根据电动助力转向系统的结构和工作原理,并结合智能车BJUT-IV车体结构特点,设计了转向控制系统,并制定了控制策略,该套系统在控制过程中产生的误差小,具有良好的准确性和快速性;在Pure Pursuit算法基础上,提出了一种基于几何位置关系确定预瞄点的方法,使车辆在路径跟踪过程中能够迅速地确定预瞄点;根据车速确定预瞄距离和根据规划路径曲率调整控制器参数的方法,减小车辆在跟踪路径时产生的横向偏差;建立车辆运动学数学模型,并进行仿真实验,验证算法的可行性和准确性。
maxon motor（简称“maxon”）是一家全球范围内高精密电机和驱动系统的产品供应商。在500W以内的高精密电机和驱动系统中，maxon处于全球领先地位。该公司在全球范围内拥有2023名职工，并在瑞士、德国和匈牙利设有制造工厂，销售公司遍及全球40多个国家，2011年营业额达到340亿瑞士法郎。山东望舒国际贸易有限公司是maxon motor的中国区域承销商，为您提供原装maxon motor电机价格、货期、选型等业务支持。
针对下肢步态训练机器人专用maxon电机系统非线性、强耦合等特点,制定了机器人专用maxon电机控制策略方案并在dSPACE系统平台下完成了控制器的设计。在空载、负载等不同的情况下,对实验样机进行不同轨迹跟踪实验,并对实验的数据进行分析对比,来验证了下肢步态训练机器人专用maxon电机系统的可靠性和功能性,为下肢步态训练机器人专用maxon电机向成熟的下肢步态训练机器人专用maxon电机产品的发展提供了必要的理论依据和实践经验。"微创外科机器人专用maxon电机系统主操作手的研制随着主从式机器人专用maxon电机系统在微创外科中应用的不断发展,具有力反馈的主操作手扮演着越来越重要的角色。研制具有力反馈的微创机器人专用maxon电机主操作手已经成为主从式外科机器人专用maxon电机研究的一个重点和难点。
maxon motor电机为诸多领域提供了具有价格竞争力的创新解决方案，如工业自动化、安全技术、仪器仪表、通讯技术、日用消费等领域
为分析移动系统的动力学特性,基于车辆——地面力学理论,通过引入和定义当量牵引系数概念,推导了松软地面环境下的轮地作用简化模型;并以此为基础,应用多体系统动力学中的凯恩方程法,建立了移动系统在崎岖地形下的动力学模型,推导出其动力学矢量方程式。对于移动系统的运动平顺性研究,鉴于系统振动理论模型及求解的复杂性,利用弹簧和阻尼模型模拟金属橡胶减振器,在ADAMS软件中构建了前轮装有减振器的移动系统运动仿真模型,对移动系统被动适应模式下,在水平硬地面和越障时的前、后车轮平台的运动平顺性进行了仿真对比,验证了所设计的金属橡胶减振器的减振效果。本文研制了具有串联多关节悬架的六轮月球车移动系统原理样机和车轮牵引特性多功能测试装置,对移动系统的圆柱——圆锥形车轮在松软沙土上的牵引特性进行了测试和分析,获得了车轮牵引特性各种指标的参数曲线,并给出了移动系统运动时车轮较适宜的滑转率范围。
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maxon主要产品：
1、maxon空芯杯绕组直流电机和带铁芯的盘式电机
2、maxon行星齿轮箱，正齿轮箱和特殊齿轮箱
3、maxon传感器(编码器，DC测速机，旋变)
4、maxon伺服放大器，运动控制器
5、maxon高科技CIM和MIM组件
6、maxon客户定制解决方案
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